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公开(公告)号：CN117685974A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311638744.1
申请日：2023-12-01
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本申请公开了一种航向信息确定方法，该方通过利用所述捷联惯导内置的转位机构，根据预设的固定周期的转位次序，对所述捷联惯导的惯性测量单元的棱镜法向进行转位调整，从而利用所述惯性测量单元的实时棱镜法向，对所述捷联惯导采集到的姿态矩阵和所述里程计采集到的里程计速度进行修正，进而将所述修正后的姿态矩阵和所述修正后的里程计速度作为航向信息；这样，本申请便可以实现利用捷联惯导中内置的转位机构实现陀螺和加速度计的旋转调制，实现了基于旋转调制的车载惯性/里程计长航时航向保持方法，可以自动抵消除轴向(旋转轴方向)误差外的常值误差源，提高了系统长航时航向精度，即提高了航向信息的精度。
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公开(公告)号：CN111142108B
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202010021614.3
申请日：2020-01-09
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01S13/937 , G01S13/87
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公开(公告)号：CN107656301B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201710854194.5
申请日：2017-09-20
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于多源信息融合的车载定位方法，该车载定位方法包括如下步骤：步骤1，从各系统中分别获取导航信息；步骤2，对来自不同系统的导航信息进行时空配准；步骤3，进行局部滤波；步骤4，进行信息融合；步骤5，信息融合后，输出定位信息，利用信息分配原则对主滤波器和子滤波器进行重置，然后返回步骤1。本发明创新地提供了一种基于多源信息融合的车载定位方法，将不同定位系统提供的位置信息进行数据融合，增加了系统余度，使得不同定位系统之间优势互补，增强系统动态适应能力，使总系统获得优于局部系统的精度，提高车载定位能力，进而使陆用武器发射系统具备长时、大范围机动能力。
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公开(公告)号：CN111210664A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010021313.0
申请日：2020-01-09
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明提供基于综合监控平台的智能游艇网络架构和构建方法，解决现有游艇智能化过程中缺乏基础环境无法适应资源共享应用和深度挖掘以及远程控制的技术问题。包括：无线网络系统，用于建立有线网络系统的无线连接通道；有线网络系统，用于建立功能系统与综合监控平台间的有线连接通道；综合监控平台，用于通过有线连接通道和无线连接通道获取所述功能系统信息，经过融合处理再集中显示并上传移动终端或岸基监控中心，控制所述功能系统，以实现交互控制。保证功能模块的调整基于数据交互和数据处理的统一综合监控平台，实现各类功能系统的集中管理与控制以及数据的汇集、处理和共享，为资源的共享应用和深度挖掘以及游艇的远程控制提供了基础环境。
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公开(公告)号：CN111176290A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010017528.5
申请日：2020-01-08
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种无人艇信息融合处理方法和系统，解决现有技术缺乏信息融合处理无法形成自主航迹调整的技术问题。包括：接收实时导航消息数据，形成实时航迹与规划航迹的位置相对误差，根据位置相对误差形成航迹调整期望值；接收发动机的实时转速消息数据，与所述航迹调整期望值比对形成发动机转速调整数据；接收方向舵的实时舵角消息数据，与所述航迹调整期望值比对形成舵机舵角调整数据。将船艇物理参数通过软硬件架构进行有效融合，形成与船艇姿态、工况和位置等状态映射的类型消息，实现了可靠有效的信息融合。通过对类型消息的比对识别形成船艇的驱动目的和对应的驱动数据保证了无人船艇在任何位置都可以进行安全操控，实现无人智能航行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111142108A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN202010021614.3
申请日：2020-01-09
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01S13/937 , G01S13/87
Abstract: 本发明提供了一种基于毫米波雷达的船艇环境感知系统和感知方法，解决船艇的主动环境感知能力存在缺陷的技术问题。包括一个主雷达和六个辅雷达，以船艇投影建立平面直角坐标系，平面坐标系的x轴与船艏至船艉的船艇轴线重合，方向为船艉指向船艏，y轴位于船艉在船艇的左侧船舷上顺序间隔安装第一、第二、第五辅雷达，第五辅雷达位于船艉，在船艇的对称船舷上对称安装第三、第四、第六辅雷达，第六辅雷达位于船艉，主雷达安装在船艇轴线上且位于第一、第二、第三、第四辅雷达之间，距离船艏的垂直距离为4.8m。形成水平面船艇360度主动探测覆盖。利用重叠区域进一步提高了船艇主动环境感知的准确性和可靠性，进而增强船艇的避碰自动化水平。
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公开(公告)号：CN107765279A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201710961499.6
申请日：2017-10-17
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种融合惯性、卫星的车载定位定向瞄准系统及瞄准方法，该系统包括激光捷联惯组、自准直光管、气压高度计、霍尔里程计、航位推算单元、推广卡尔曼滤波器、标准卡尔曼滤波器、联合卡尔曼滤波器、主天线、副天线、卫星定位定向主机、光学测量组合单元及目标光源产生装置；该方法包括惯性定向数据获取步骤、卫星定向数据获取步骤、定向数据比对融合步骤、惯性定位数据获取步骤、卫星定位数据获取步骤、定位数据融合步骤及定向定位数据传递步骤。本发明能实现高精度的定位和定向功能，并实现定向结果向弹上传递；且本发明具有精度高、定位定向速度快、环境适应能力强等突出优点，能满足导弹发射控制系统对无依托快速发射的需求。
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公开(公告)号：CN103322993B
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201210078431.0
申请日：2012-03-22
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01C17/00
Abstract: 本发明涉及一种用于寻北仪上的驱动器，包括第一输入轴、第一驱动件、第二输入轴、第二驱动件、谐波减速器、阻尼机构和输出轴。第一驱动件与第一输入轴连接以驱动第一输入轴；第二输入轴与第一输入轴同心设置且能相对第一输入轴转动；第二驱动件与第二输入轴连接以驱动第二输入轴；谐波减速器包括第一刚轮、第二刚轮和谐波发生器，第一刚轮与第二输入轴固连，谐波发生器与第一输入轴固连；阻尼机构通过摩擦力对所述第二输入轴进行阻尼；输出轴与第一输入轴同轴设置，且一端与第二刚轮固连，另一端与寻北仪连接。本发明的驱动器使寻北仪不仅能满足其应用环境的需求，而且能满足全方位寻北的需求。
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公开(公告)号：CN102570945A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201110362284.5
申请日：2011-11-15
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 一种永磁同步陀螺马达控制方法及设备，该控制方法包括如下步骤：a、基于滑模控制的快速启动步骤；b、实时相位检测与数字动态校正步骤；c、有源快速制动步骤。本发明缩短了自主定向瞄准时间，提高了定向瞄准精度，提高了系统生存能力、快速反应能力和精度。滑模控制技术大幅缩短了永磁同步陀螺马达的启动时间，通过数字动态校正技术给马达施加动态阻尼，有效提高了陀螺马达的动态稳速特性，有源快速制动技术缩短了陀螺马达的制动时间，采用可编程逻辑器件和计算机技术，在简化电路实现马达驱动板小型化的同时实现了陀螺马达实时相位检测和报警。
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公开(公告)号：CN118731949A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410784441.9
申请日：2024-06-18
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明提供一种基于无人艇前视声纳的目标定位方法及装置。所述方法包括以下步骤：获取由前视声纳测得的目标相对前视声纳的位置信息；获取由定位装置测得的无人艇的经纬度坐标；基于目标相对前视声纳的位置信息和无人艇的经纬度坐标，计算目标的经纬度坐标。本发明通过基于目标相对前视声纳的位置信息和无人艇的经纬度坐标，计算目标的经纬度坐标，能够实现目标的精确定位。
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