公开(公告)号：CN117465707A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311473000.9

申请日：2023-11-07

Applicant: 华中农业大学

Inventor： 黄小毛 ,  张祎凡 ,  马宜君 ,  张浩扬 ,  徐世兴 ,  张维 ,  邱天 ,  王昊天 ,  唐颖蓉 ,  宗望远

IPC: B64U10/60 ,  B64U50/34 ,  B64U30/299 ,  B64U40/20 ,  A01D46/30 ,  B25J15/08 ,  B64U101/40

Abstract: 本发明公开了一种用于水果采摘的系留无人机及采收方法，装置包括无人机机身、四套螺旋桨组件、果实识别定位系统、连接固定装置、采摘装置、收集装置和重心调节装置。果实识别定位系统包括深度相机和边缘计算设备；采摘装置包括机械爪和并联碳纤维杆。作业时，根据识别定位系统给出的三维坐标，无人机飞至指定位置，采摘装置通过双轴步进电机带动机械爪伸缩，再由舵机驱动机械爪进行采摘，果实置于收集装置中，收集装置内置压力传感器，可实现自动卸果，同时设有重心调节机构，提高工作稳定性。本发明设计结构紧凑、轻便灵巧、高效合理，适应于多种采摘环境，尤其是高枝果树的自动化采收，降低人工采收作业劳动强度及危险性，提高采收效率。

公开(公告)号：CN112056292B

公开(公告)日：2022-05-24

申请号：CN202010782238.X

申请日：2020-08-06

Applicant: 华中农业大学

Inventor： 李文成 ,  黄小毛 ,  赵鑫

IPC: A01M7/00 ,  G06F30/28 ,  G06F30/27 ,  G06F113/08 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明涉及一种随机环境风影响下的基于降阶模型的施药控制系统及方法，所述方法包括以下几个步骤：1、对无人机工况范围内的样本点设计滤波的高斯白噪声信号模拟环境风速信号，并通过高精度的CFD方法计算得到雾滴的沉积分布；2、采用深度学习中的时间序列预测方法，将上述CFD的输入输出信号作为样本建立系统的高效降阶模型；3、在验证降阶模型有效性的基础上，采用降阶模型代替CFD方法，可实现对雾滴沉积分布的实时高效预测；4、结合降阶模型与控制算法调节系统的喷嘴角度与施药压力，以实现系统的自动对靶变量施药控制。本发明可以设计主动控制算法控制施药系统喷嘴角度与施药压力的作动，使雾滴向靶向区域沉积以抑制雾滴的漂移。

公开(公告)号：CN113950907A

公开(公告)日：2022-01-21

申请号：CN202111069408.0

申请日：2021-09-13

Applicant: 华中农业大学 ,  咸宁市天意模型科技有限公司

Inventor： 黄小毛 ,  刘宇 ,  张顺 ,  李文成 ,  朱耀宗 ,  刘传杰 ,  陈克朋

IPC: A01C7/08 ,  A01C7/20 ,  B64D1/16

Abstract: 本发明涉及一种可搭载于多旋翼植保无人机的精量条播装置，包括机架拓展套件和若干个条播排种套件，机架拓展套件包括脚架拓展套件和附加横轴，脚架拓展套件可安装在多旋翼植保无人机原有脚架上，附加横轴通过支撑杆和牵引杆连接至脚架和旋翼悬臂上，用于悬挂条播排种套件，条播排种套件可拆卸安装在无人机旋翼横轴和机架拓展套件附加横轴上。本发明适用于常规中大型多旋翼无人机，针对本身有横轴和无横轴的无人机，本身脚架高度足够和不足的无人机，通过选择性设置附加横轴和脚架拓展套件提供对应解决方案，并可通过增加附加横轴的长度或数量，成倍增加条播排种套件数量，大大提高条播效率。

公开(公告)号：CN108738664B

公开(公告)日：2020-12-18

申请号：CN201810410645.0

申请日：2018-05-02

Applicant: 华中农业大学

Inventor： 黄小毛 ,  宗望远 ,  马丽娜 ,  付俊鹏 ,  徐胡伟

IPC: A01D45/00 ,  A01D57/02

Abstract: 本发明涉及一种梳割式向日葵收割方法及割台，本发明的梳割式向日葵收割割台包括机架、梳托式拨禾机构、平移机构、升降机构、切割机构和输送机构，切割机构用于将向日葵的茎秆切断，梳托式拨禾机构用于适时托起向日葵葵盘并在植株下端切断后抛至输送机构，平移机构和升降机构分别用于驱动梳托式拨禾机构在水平方向和竖直方向上移动。本发明的梳托式拨禾机构集成了分禾器的功能，极大的减少了拨禾轮对葵盘的打击和因此造成的籽粒掉落损失，还可上下或前后独立调节梳托式拨禾机构的位置，配合切割机构完成及时有效稳定的梳托和切割动作，从而适应不同地块或品种情况的向日葵植株高度和葵盘分布高度范围的差异性。

公开(公告)号：CN110622698A

公开(公告)日：2019-12-31

申请号：CN201910956011.X

申请日：2019-09-29

Applicant: 华中农业大学

Inventor： 宗望远 ,  李茂 ,  马丽娜 ,  黄小毛

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明涉及一种茶叶修剪收集装置，尤其涉及一种基于接触式导航自走、基于角度倾斜水平高度自调节的茶叶修剪收集装置。该装置采用接触式导航，实现茶园田间沿茶叶植株自走，具有结构简单，误差小，精度高的特点。同时，借助角度倾斜传感器，实现割刀水平调节，保证切割最佳位置，不受地形限制，而且，借助激光传感器，实现割刀高度调节。切割调节机构由刀具单元构成，可调整角度，完成对茶叶植株不同形状修剪的要求。此外，由于安装采用型材螺栓连接而成，便于拆卸，运输。采用单片机控制系统，具有实时控制，实时调整的优点，同时，增设人机交互界面，使用门槛低，方便观察与控制。本发明不仅能提高工效，增加效益，还能节省劳动力，缓解采摘洪峰，缩短采摘周期，保证鲜叶质量，具有一定的推广价值。

公开(公告)号：CN106873620B

公开(公告)日：2019-06-25

申请号：CN201710097636.6

申请日：2017-02-22

Applicant: 华中农业大学

Inventor： 黄小毛 ,  龙长江 ,  李小霞 ,  黎煊 ,  马丽娜

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公布一种基于工作单元按需独立启停的农用无人机精确控制方法，包括以下步骤：1、输入田块数据和作业参数；2、设定θ初始值和步距角，确定作业方向；3、计算行中心线；4、获得单元中心线；5、求得初始路径和对应的单元工作状态；6、求得使总遍历距离之和最小的路径，并存储为该作业方向下的最优路径；7、判断θ是否小于180°，若是，令θ增加一个步距角，返回步骤3,若否，则进入下一步；8、比较θ在不同数值时对应的最优路径，选择最短者为最终作业路径，与单元工作状态进行对应存储，得到无人机飞行控制信息。本发明实现了农用无人机在田间尤其是田块边界附近区域作业时的精准控制，提高了农药、化肥等消耗品的利用率。

公开(公告)号：CN108575217A

公开(公告)日：2018-09-28

申请号：CN201810277240.4

申请日：2018-03-30

Applicant: 华中农业大学

Inventor： 黄小毛 ,  廖宜涛 ,  廖庆喜 ,  徐胡伟 ,  邓宇飞

IPC: A01C7/20

Abstract: 本发明涉及一种各行可按需独立启停的电驱离心式排种装置，包括驱动电机、底板、排种盘、罩壳和种箱，罩壳上方设置有进种口，进种口用于连接种箱出口，罩壳外周设置有多个排种口，每个排种口外均设置有快速接头，且每个排种口处均设置有可按需独立启停的排种开关，排种开关用于打开或关闭排种口；排种盘设置在底板上，罩壳罩在排种盘外侧，驱动电机设置在底板下方且用于带动排种盘绕轴线转动，排种盘中心处向上隆起形成锥状，且排种盘上表面设置有多个凸起的隔条。本发明结构紧凑，排种效率高、成本低、种子破损率小，且可实现每个排种口的独立实时按需开闭，适用于类球形种子作物宽幅高效且要求地头边界区域也能精确播种的场合。

公开(公告)号：CN118303249A

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202410520775.5

申请日：2024-04-28

Applicant: 华中农业大学

Inventor： 黄小毛 ,  张淯钦 ,  何义川 ,  廖庆喜 ,  石逸泽 ,  朱权威

IPC: A01G9/08

Abstract: 本发明涉及一种纸质链式育苗钵低损取苗断链装置，针对现有自动移栽技术中取供苗机械结构复杂，夹茎式取苗伤苗率高、插针式取苗基质损失率和伤根率高造成的移栽后缓苗周期长等问题，通过同步带推取苗装置、断链装置、承苗装置、传动装置、限位支撑装置等机械结构，实现自动化取苗、供苗、运苗、断链分苗和投苗等移栽工序。本发明运用机械化低损取苗断链装置实现多种不同规格与品种作物的自动化取苗、断链作业，可有效解决我国人工移栽和半自动移栽人工投入大、效率低、综合用工成本高等问题，为实现作物移栽向低损高速化、轻简自动化、省力无人化方向发展奠定基础。

公开(公告)号：CN117769934A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311684804.3

申请日：2023-12-07

Applicant: 华中农业大学

Inventor： 黄小毛 ,  朱耀宗 ,  朱权威 ,  尹从龙 ,  石逸泽 ,  李文成

IPC: A01C7/20 ,  B64D1/16 ,  B64U10/16 ,  A01C7/08 ,  B64U101/40 ,  B64U101/45

Abstract: 本发明涉及一种可单向摆动的无驱动折叠型无人机条播导种投种管装置，包括条播排种器连接装置、常闭电磁铁驱动的限位装置、刚性碳纤维导种管、柔性波纹管、固定波纹管的单向摆动组件和其上各关节连接处的滚轮。在无人机起飞时利用导种投种管自身的重力进行无驱动展开，在无人机降落时利用机身自重进行无驱动折叠。在作业飞行时，导种投种管上端位置固定，末端则可单向自由摆动并可根据无人机旋翼气流大小按需设置导种投种管的长度。本发明结构紧凑巧妙，保证无人机盲起、盲降操作安全性的同时，实现以导种投种管末端贴地或和拖地2种投种姿态进行成条飞播播种作业，达到有效抑制旋翼气流对下落种子的干扰和种子大速度触地反弹异位效应的目的。

公开(公告)号：CN106508216B

公开(公告)日：2022-12-23

申请号：CN201710005078.6

申请日：2017-01-04

Applicant: 华中农业大学

Inventor： 黄小毛 ,  宗望远 ,  刘羊 ,  付俊鹏 ,  詹广超 ,  梁扬

IPC: A01C11/00

Abstract: 本发明涉及一种卡爪可自动分离的可移动式植株夹持固定装置，包括基座、多爪卡盘夹紧装置、套筒、辅助固定脚和手柄，多爪卡盘夹紧装置包括环球卡盘盘丝和与环球卡盘盘丝配合的多个弹性卡爪装置，套筒由空心圆筒和设置在空心圆筒下端的锥形桶组成，多爪卡盘夹紧装置安装在基座上，基座中心设置有和套筒内径一致的第一通孔，弹性卡爪装置可以同时向第一通孔轴线移动或者远离第一通孔轴线移动，用于加紧或松开放置在套筒内的农作物茎秆。本发明结构简单小巧便于携带，可夹持粗细不同的茎秆，而且可以根据需要自由移动固定位置，调节株距和行距，用以模拟作物的撒播、移栽和机播等多种田间种植模式。