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公开(公告)号：CN107478183B
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201710636982.7
申请日：2017-07-31
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01B21/00
Abstract: 本发明属于机器人标定相关技术领域，其公开了一种基于多点姿态采样的串联型机器人运动学参数标定方法，该方法包括以下步骤：(1)确定笛卡尔坐标空间中的一个与待标定的串联型机器人的工具中心接触的固定点；(2根据串联型机器人的初始连杆参数值来确定工具中心的初始位置矢量；(3)操作串联型机器人来使所述工具中心多次以不同的姿态围绕固定点旋转，同时采集每次旋转对应的关节变量值；(4)根据采集到的多组关节变量值及初始位置矢量来确定串联型机器人的运动学参数的最优误差补偿值，以采用最优误差补偿值对串联型机器人的运动学参数进行修正。本发明在较小空间内采集多组数据，提高了精度，且标定工具陈本较低，携带方便。
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公开(公告)号：CN106444636B
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201610863749.8
申请日：2016-09-28
Applicant: 华中科技大学 , 武汉久同智能科技有限公司
IPC: G05B19/41
Abstract: 本发明公开了一种适用于连续混合曲线的速度规划参数选择方法，其包括以下步骤：(1)将数控机床或者机器人控制系统中的插补模块预读出的N段代码作为一个速度规划单元，构造N段连续曲线；其中N为正整数；(2)对构造的各个连续曲线段进行统一的速度规划参数化；(3)选择速度规划算法；(4)根据选择的速度规划算法对速度规划参数进行建模，以得到速度规划参数的数学模型；(5)确定各个速度规划参数的数值范围；(6)依据所述数学模型及各个速度规划参数的取值范围，采用优化工具求取各个速度规划参数的数值。
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公开(公告)号：CN107972071A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201711264644.1
申请日：2017-12-05
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明属于工业机器人连杆参数标定领域，并具体公开了一种基于末端点平面约束的工业机器人连杆参数标定方法，包括如下步骤：1)建立工业机器人的连杆坐标系和工具坐标系，得到工业机器人末端位置坐标；2)对末端点进行平面约束建立工业机器人连杆参数误差辨识模型；3)变换工业机器人的位姿态，记录关节变量的关节值和激光束的长度，并根据前三个位姿的位置坐标计算平面方程的初始参数；4)对工业机器人连杆参数进行误差辨识；5)依次对待修正参数进行修正，并验证修正后工业机器人的精度。本发明可在工业机器人较大工作空间范围内进行标定，可实现全自动化的标定，标定精度高且成本低。
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公开(公告)号：CN106444636A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610863749.8
申请日：2016-09-28
Applicant: 华中科技大学 , 武汉久同智能科技有限公司
IPC: G05B19/41
CPC classification number: G05B19/41 , G05B2219/34179
Abstract: 本发明公开了一种适用于连续混合曲线的速度规划参数选择方法，其包括以下步骤：(1)将数控机床或者机器人控制系统中的插补模块预读出的N段代码作为一个速度规划单元，构造N段连续曲线；其中N为正整数；(2)对构造的各个连续曲线段进行统一的速度规划参数化；(3)选择速度规划算法；(4)根据选择的速度规划算法对速度规划参数进行建模，以得到速度规划参数的数学模型；(5)确定各个速度规划参数的数值范围；(6)依据所述数学模型及各个速度规划参数的取值范围，采用优化工具求取各个速度规划参数的数值。
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公开(公告)号：CN107116542B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201710504635.9
申请日：2017-06-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于工业机器人运动控制领域，并具体公开了一种六关节工业机器人通过姿态奇点的控制方法及系统，包括如下步骤：1)截取姿态奇点所处工业机器人预设的规划路径中的一段轨迹，获取轨迹起点的位置值和后三个关节变量值以及终点的位置值和后三个关节变量值；2)以插补方式获得姿态奇点位置的后三个关节变量值；3)求取姿态奇点位置对应的前三个关节变量值；4)以所述姿态奇点位置对应的后三个关节变量值以及前三个关节变量值作为工业机器人在姿态奇点位置对应的运动控制参数，实现工业机器人的运动控制，以此使得六关节工业机器人顺利通过姿态奇点。本发明在不改变原有规划路径的前提下使得机器人顺利通过姿态奇点，简单易行且效率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110561438B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201910887041.X
申请日：2019-09-19
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于动力学参数辨识的工业机器人力/位柔顺控制方法，包括以下步骤：利用牛顿‑欧拉法构建带摩擦力模型的动力学方程；将动力学参数划分为连杆动力学参数和负载动力学参数；基于辨识后的完整动力学模型，提出阻抗控制算法实现力/位柔顺控制；通过机器人实验平台辨识连杆动力学参数和负载动力学参数，并对阻抗控制算法进行验证。本发明实现了工业机器人末端力/位柔顺控制，通过六连杆机器人实验平台辨识了连杆动力学参数和负载动力学参数，并对阻抗控制算法进行验证，在机器人通过有障碍轨迹时产生了最大为0.05mm的位置误差，证实了基于动力学模型的阻抗控制器的实用性和可靠性。
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公开(公告)号：CN107972071B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201711264644.1
申请日：2017-12-05
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明属于工业机器人连杆参数标定领域，并具体公开了一种基于末端点平面约束的工业机器人连杆参数标定方法，包括如下步骤：1)建立工业机器人的连杆坐标系和工具坐标系，得到工业机器人末端位置坐标；2)对末端点进行平面约束建立工业机器人连杆参数误差辨识模型；3)变换工业机器人的位姿态，记录关节变量的关节值和激光束的长度，并根据前三个位姿的位置坐标计算平面方程的初始参数；4)对工业机器人连杆参数进行误差辨识；5)依次对待修正参数进行修正，并验证修正后工业机器人的精度。本发明可在工业机器人较大工作空间范围内进行标定，可实现全自动化的标定，标定精度高且成本低。
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公开(公告)号：CN107478183A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710636982.7
申请日：2017-07-31
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01B21/00
CPC classification number: G01B21/00
Abstract: 本发明属于机器人标定相关技术领域，其公开了一种基于多点姿态采样的串联型机器人运动学参数标定方法，该方法包括以下步骤：(1)确定笛卡尔坐标空间中的一个与待标定的串联型机器人的工具中心接触的固定点；(2根据串联型机器人的初始连杆参数值来确定工具中心的初始位置矢量；(3)操作串联型机器人来使所述工具中心多次以不同的姿态围绕固定点旋转，同时采集每次旋转对应的关节变量值；(4)根据采集到的多组关节变量值及初始位置矢量来确定串联型机器人的运动学参数的最优误差补偿值，以采用最优误差补偿值对串联型机器人的运动学参数进行修正。本发明在较小空间内采集多组数据，提高了精度，且标定工具陈本较低，携带方便。
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公开(公告)号：CN107116542A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710504635.9
申请日：2017-06-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于工业机器人运动控制领域，并具体公开了一种六关节工业机器人通过姿态奇点的控制方法及系统，包括如下步骤：1)截取姿态奇点所处工业机器人预设的规划路径中的一段轨迹，获取轨迹起点的位置值和后三个关节变量值以及终点的位置值和后三个关节变量值；2)以插补方式获得姿态奇点位置的后三个关节变量值；3)求取姿态奇点位置对应的前三个关节变量值；4)以所述姿态奇点位置对应的后三个关节变量值以及前三个关节变量值作为工业机器人在姿态奇点位置对应的运动控制参数，实现工业机器人的运动控制，以此使得六关节工业机器人顺利通过姿态奇点。本发明在不改变原有规划路径的前提下使得机器人顺利通过姿态奇点，简单易行且运算效率高。
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公开(公告)号：CN110497411B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201910785171.2
申请日：2019-08-23
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人协同运动控制方法，采用基于主从关系的协同插补方法进行运动控制，需要确立协同插补的输入输出，进行主从同步速度规划，以及进行协同轨迹过渡；协同插补的输入由用户协同运动指令经过译码器解析然后由组控制模块处理得到，协同插补的输出直接作用于伺服驱动器控制机器人关节电机转动。本发明针对具有时间和轨迹约束的协同运动，提出了主运动单元轨迹与协同轨迹同步插补，再利用协同变换计算出从运动单元真实目标位姿的插补方法，保证了协同轨迹的完全可控性；针对仅具有时间约束的同步运动，提出了直接同步插补两个运动单元轨迹的插补方法。本发明所提供的协同运动控制方法具备用于实际的可行性。
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