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公开(公告)号：CN118672243A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202310315952.1
申请日：2023-03-16
Applicant: 华为技术有限公司
Abstract: 本申请提供一种车辆的控制方法、装置、设备以及车辆，该方法包括：控制装置获取车辆信息和环境信息，并根据车辆信息和环境信息，从第一策略空间确定第一目标点，第一策略空间包括由M个空间目标点和N个时间目标点确定的M乘N个目标点，空间目标点指示该车辆在预设时间或预设距离内可到达的位置，该时间目标点指示该车辆在该预设时间内以对应的空间目标点为方向的行驶速度和/或加速度，进而根据第一目标点，确定目标策略，再控制该车辆按照该目标策略行驶。控制装置在具有明确语义的策略空间中，确定决定目标策略的目标点，实现对车辆的行驶控制，避免算法的模态塌缩问题，提高行驶决策的准确性。
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公开(公告)号：CN118107494A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202211510307.7
申请日：2022-11-29
Applicant: 华为技术有限公司
IPC: B60R16/023 , B60R16/037 , B60T7/06 , B60K26/02
Abstract: 本申请实施例提供了一种控制方法和装置，该方法可以在包括辅助踏板的交通工具中执行，该辅助踏板可以包括收纳模式和启用模式在内的两种工作模式，该辅助踏板在该收纳模式下固定于第一踏板姿态，在该第一踏板姿态下，辅助踏板的部分或全部低于座舱地板的上表面，辅助踏板在该启用模式下受踏面构成供驾驶员使用的踩踏面。该方法可以包括：获取指示信息，该指示信息用于指示该至少两种工作模式中的目标工作模式；根据该指示信息，控制该辅助踏板在该目标工作模式下工作。本申请实施例可以适用于智能驾驶车辆或电动汽车，能够利用辅助踏板在提升自动驾驶场景下用户驾驶体验的同时，兼顾人工驾驶模式下的驾驶需求，从而能够灵活的适应各种驾驶场景。
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公开(公告)号：CN116457853A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202180057306.9
申请日：2021-10-25
Applicant: 华为技术有限公司
IPC: G08G1/16
Abstract: 一种车辆的轨迹规划方法、装置(1200,1300)及车辆，轨迹规划方法包括：获取障碍物的第一预测轨迹(201)，当障碍物为博弈目标时，根据第一预测轨迹以及障碍物与车辆的交互场景的信息，生成障碍物的可行轨迹簇；从可行轨迹簇中选取一条第二预测轨迹，第二预测轨迹的代价值大于预设阈值；据第二预测轨迹，生成车辆的时空约束(202)，基于车辆的时空约束，规划车辆的行驶轨迹(203)。车辆在时空约束规划自车的行驶轨迹，使得自车在保持安全行驶的前提下尽可能提高舒适性。
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公开(公告)号：CN114550474B
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202011331404.0
申请日：2020-11-24
Applicant: 华为技术有限公司
IPC: G08G1/0967 , G08G1/16
Abstract: 本申请涉及自动驾驶领域，具体涉及一种横向规划约束确定方法及装置。该方法包括：获取自动驾驶车辆在第一道路上的行驶参考轨迹，行驶参考轨迹包括多个路点；根据多个路点中的第一路点的第一侧的车道线，确定第一路点的第一侧的静态横向规划约束；当自动驾驶车辆的实际行驶轨迹没有偏离行驶参考轨迹时，根据自动驾驶车辆在第一路点时的行驶速度、静态横向规划约束、自动驾驶车辆的车身宽度，确定自动驾驶车辆在第一路点时的第一侧的初始横向规划约束；至少根据第一对象和第一路点之间的第一距离和初始横向规划约束，确定自动驾驶车辆在第一路点时的第一侧的实际横向规划约束。该方法可以实现横向规划约束随着交通环境的变化而变化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115246415A
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202110454337.X
申请日：2021-04-26
Applicant: 华为技术有限公司
Abstract: 本申请提供了一种决策方法、装置和车辆，涉及智能驾驶技术领域。其中，所述方法包括通过获取自车和自车周围的各个障碍的预测运动轨迹，通过判断预测运动轨迹是否相交或两车之间的距离是否小于设定阈值，确定出博弈对象；然后构建自车与各个障碍物之间的采样博弈空间，并计算各个采样博弈空间中的各个博弈策略的策略代价；通过求解各个障碍物采样博弈空间中的共有博弈策略，选择相同博弈策略中策略代价最小的博弈策略作为博弈结果，由于该方案不依赖场景，所以可以适应于所有场景。同时，在博弈过程中，面对多个博弈对象时，通过求解各个采样博弈空间中的共有博弈策略的方式，实现自车可以与多个博弈对象同时进行博弈。
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公开(公告)号：CN114489044A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111615586.9
申请日：2019-12-31
Applicant: 华为技术有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及人工智能，公开了一种自动驾驶技术，提供了一种横纵向联合的轨迹规划方法，包括：横向位移规划器根据感知数据、定位数据以及地图信息，为自动驾驶车辆规划出一条初步行驶轨迹，该初步行驶轨迹包含N个路点，每个路点包括路点的坐标信息和路点的横向允许误差信息；纵向速度规划器继承横向位移规划器输出的N个路点的全部或部分路点，并根据交通路况信息、感知数据确定出其中n个路点的速度信息，该速度信息为自动驾驶车辆在n个路点中每个路点上的可行驶速度，从而得到目标行驶轨迹；目标行驶轨迹包含所述n个路点，其中，所述n个路点中的每个路点还包括所述自动驾驶车辆在所述路点上的可行驶速度；其中，n为小于或等于N的正整数。
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公开(公告)号：CN110550029A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910743055.4
申请日：2019-08-12
Applicant: 华为技术有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W40/00 , B60W40/02 , B60W40/10
Abstract: 本发明涉及人工智能领域，公开了智能汽车领域的一种障碍物避让方法，包括：在t时刻获取自车信息和障碍物信息及自车的可行驶区域；根据自车信息和障碍物信息对可行驶区域进行处理，以得到势能栅格地图；获取自车当前所在车道中心线信息，并根据车道中心线信息获取平行线轨迹簇；根据势能栅格地图计算平行线轨迹簇中的每条平行线轨迹的代价值；根据t-1时刻的目标轨迹对平行线轨迹簇中代价值最小的平行线轨迹进行时域滤波，以得到t时刻的目标轨迹，按照t时刻的目标轨迹行驶以避开障碍物。本发明还公开了一种避让装置。采用本发明实施例实现了在前方有障碍物时，根据获取的目标轨迹进行车道内部避让，保证了车辆行驶的安全性和平顺性。
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公开(公告)号：CN110309224A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201810209543.2
申请日：2018-03-14
Applicant: 华为技术有限公司
Inventor： 王新宇
Abstract: 本申请公开一种数据复制方法及装置，涉及数据处理领域，能够完成跨集群间的同步数据复制并保证数据复制提交时的原子一致性。该方法包括：第一主节点设备创建第一提案；将第一提案存储至同步队列，其中第一主节点设备和第二主节点设备属于不同的集群；第一主节点设备从同步队列读取第一提案并发送至第二主节点设备，以便第二主节点设备根据第一提案创建第二提案；第一主节点设备从同步队列读取第一提案并存储至第一老化队列；第一主节点设备接收第二主节点设备发送的同步成功指令，其中第二主节点设备将第二提案存储至第二老化队列，并生成同步成功指令；第一主节点设备根据同步成功指令将第一老化队列中的第一提案激活或者存入磁盘。
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