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公开(公告)号：CN118642120A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410665413.5
申请日：2024-05-27
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于二维激光雷达的水面障碍物检测方法，通过二维激光雷达获取所处平面的深度信息，通过摄像头获取前方图像，通过惯性测量单元获取当前无人机的姿态角，进行信息融合得到水面障碍物信息。步骤如下：将雷达与摄像头进行联合标定，得到点云与图像像素坐标的转换关系；将雷达获取的点云转换为像素坐标以投影到图像中，得到图像单一像素的物理距离；根据惯性测量单元得到的姿态角，修正图像中的障碍物轮廓；根据修正后障碍物轮廓的像素宽度与像素高度，计算障碍物的宽度与高度，并根据成像原理得到障碍物的距离。本发明能为在水面环境作业的无人机提供一种低成本、高精度、适用度强的障碍物检测方法。
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公开(公告)号：CN117533066A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311729434.0
申请日：2023-12-15
Applicant: 华南理工大学
IPC: B60F5/00 , B64U30/299 , B64U30/24 , B64U50/19 , B64U20/80 , B63H5/14 , B62D57/032 , B25J11/00 , B64U60/10 , B64U20/87
Abstract: 本发明公开了一种按需外挂水陆空多模式作业机器人，有多种运动模式，可用于图像、声电信息采集、数据回传、目标感知、物理采摘采样等多模式作业。本发明的作业机器人包括机身、支架、旋翼、电机、主控装置和外挂配件；采用环形径向外挂式，可根据不同的地理环境、作业需求，外挂不同配件。外挂配件可以选用直线电机、电源模块、带螺旋桨的浮筒、机械手、机械足、机械轮和漂浮泡沫板等。本发明的作业机器人不仅能耗低，适用性广，而且可扩展性强，安全性高。
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公开(公告)号：CN116849604A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310590363.4
申请日：2023-05-23
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多通道面部视频的认知负荷客观测量方法，记录受试者在执行不同难度心算任务时的多通道面部视频，通过多通道面部视频提取血氧饱和度与脉搏变异性，同时记录心算任务正确率，使用上述指标客观测量认知负荷。步骤如下：通过多个独立摄像头同时采集受试者执行不同难度心算任务时的面部视频，并记录心算任务正确率；从多通道面部视频中提取脉搏波并去噪，将去噪后的脉搏波进行时间同步并融合获得信噪比高的脉搏波，从中提取多种生理指标；基于多名受试者的数据构建数据集并训练分类器，依据分类器输出的后验概率对认知负荷进行量化打分。本发明可以为测量认知负荷提供一种客观、舒适的测量方法。
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公开(公告)号：CN116705053A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310583584.9
申请日：2023-05-23
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于语音时频精细分析的说话人个体属性自动识别方法，通过精细分析语音的时域和频域特征并结合构建的基于残差自注意力多层感知机的分类模型，实现了说话人个体属性(性别和年龄)的精确识别。步骤如下：对采集的说话人的语音信号进行预处理；基于所提出的时频精细分析特征提取方法，计算语音信号每一帧的时频特征，然后计算同一特征所有帧合并后的均值、标准差等统计值作为时频精细特征；利用方差分析对时频精细特征进行特征权重筛选，并输入到构建的分类模型中识别说话人的个体属性。本发明提出的时频精细分析能够增强特征表达且提高准确率，具有易于实现、鲁棒性强等优点，可应用于用户画像识别、智能客服等场景。
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公开(公告)号：CN116584945A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310590338.6
申请日：2023-05-23
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于节奏感的大脑运动控制能力的客观测量方法，通过测量用户对指定节奏的响应时刻和响应强弱参数，计算出时间准确度的得分和强弱准确度的得分，进行信息融合，从而评估出大脑对肢体的控制能力。步骤如下：通过显示器或扬声器，输出节奏的时间信息和强弱信息，用户根据给出的时间信息和强弱信息做出响应，通过按键或摄像头获取用户的响应时刻和响应强弱信息，两相比较计算出时间准确度和强弱准确度，通过大数定理分别得出时间准确度和强弱准确度的得分，再通过信息融合，最终得出大脑运动控制能力得分。本发明能为大脑运动控制能力的测量提供一种客观简易、趣味性强、拓展性强、可自助完成的方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112259063B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202010934594.9
申请日：2020-09-08
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于音符瞬态字典和稳态字典的多音高估计方法，该方法包括音符事件检测步骤和多音高估计步骤。其中，音符事件检测步骤包括检测音符事件发生，提取其音符的起点时间和结束时间，将音乐分割成多个音符事件段，每个音符事件段包含一个或者多个音符；多音高估计步骤包括提取每个音符事件段的音符数量及其音高值；本发明利用八度音阶划分音频为多个频带，各频带能量加权的功率缩放频谱通量作加窗求差处理，增强信号中较弱的起音并抑制较强的起音，达到更精确的起点检测；利用音符时变性，由其瞬态阶段和稳态阶段构建字典，通过对音符事件段的瞬态阶段和稳态阶段应用范数稀疏约束的矩阵分解方法，提高多音高估计的性能。
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公开(公告)号：CN111583891B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN202010315574.3
申请日：2020-04-21
Applicant: 华南理工大学
IPC: G10H1/00 , G06F40/284 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于上下文信息的音符向量的自动作曲系统及方法，该方法步骤如下：首先通过MIDI音乐预处理模块对MIDI音乐文件进行预处理，提取包含音高和音长两个音素的主旋律音符序列；然后将主旋律音符序列送入音符向量编码模块，该模块用于训练生成带有上下文信息的音符向量，这样的音符向量由于带有上下文信息从而使得后续的作曲网络音符预测准确性得到提高，同时使用生成的音符向量重新表示主旋律音符序列；接着将音符向量编码模块产生的用音符向量表示的主旋律音符序列作为训练数据送入自动作曲网络模块，该模块用于生成待作曲的音符序列；最后将待作曲的音符序列通过MIDI音乐合成和播放模块还原成MIDI格式并进行播放。
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公开(公告)号：CN114983415A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210535117.4
申请日：2022-05-12
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于面部视频的工作记忆负荷水平识别方法，通过摄像头采集不同工作记忆负荷下的面部视频，计算出心率等多个指标，并对指标进行特征选取和负荷水平分类，识别工作记忆负荷水平。步骤如下：在屏幕上展示题目，不断增大记忆难度；从第二轮测试开始，被测者记忆当前轮和前一轮的题目，并写下前一轮的题目；在测试开始、中间和结束时段，通过摄像头采集人脸视频，提取出脉搏波信号，进行信号重构和去噪处理，计算出心率等多个指标，并进行特征选取和负荷水平分类，识别出工作记忆负荷水平。本发明能为工作记忆负荷水平的客观识别提供一种无损无创的便捷手段。
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公开(公告)号：CN114822844A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210382737.9
申请日：2022-04-11
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于弹奏行为的脑能力客观量化检测方法，通过测量对指定音符的反应时间、弹奏准确度参数，计算出时间维度的速度得分和空间维度的能力得分，评估出大脑对肢体的控制、空间定位及适应能力，定义为琴商。步骤如下：在带屏幕的可控出题器上，以一种易理解的动画形式显示题目，准确记录待弹奏音符的出题时刻及音符音高；通过带扫描功能的电子琴，记录弹奏时刻及弹奏键号；两相比较计算出反应时间和弹奏准确度，其中，反应时间用于表征大脑对肢体的控制速度，弹奏准确度用于表征大脑对空间的定位及适应能力；通过信息融合的方式，最终评估琴商。本发明能为脑健康的主动应对提供一种无损无创、趣味性强、可居家自助完成的手段。
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公开(公告)号：CN113093770B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202110338890.7
申请日：2021-03-30
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种基于波浪评估的多旋翼无人飞船水面起飞控制方法，步骤如下：S1、根据多旋翼无人飞船的状态估计波浪特征；S2、收到遥控端发送的起飞指令后，根据所估计的波浪特征信息，选择合适的开始起飞时刻；S3、以预定的起飞方式控制多旋翼无人飞船起飞。本发明在多旋翼无人飞船起飞之前利用本身搭载的传感器对多旋翼无人飞船附近水域的波浪特征进行评估，利用所得波浪特征指导开始起飞时刻的选取，一定程度上避免了因为开始起飞时刻选择不合理导致多旋翼无人飞船起飞失败的情况出现。
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