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公开(公告)号：CN114795837B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202210445266.1
申请日：2022-04-26
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种多模式下肢多关节康复训练装置及训练方法，包括有支撑架设单元，支撑架设单元内设置有可升降的上肢减重装置、下肢穿戴机构，下肢穿戴机构包括有脚踏板模块、小腿模块和大腿模块，下肢穿戴机构设置在电磁可拆卸式站立平台上，电磁可拆卸式站立平台的下方设置有训练模式转换平台机构，训练模式转换平台机构包括有可移动的放置平台一和可升降的放置平台二，放置平台一上设置有可变步幅模拟行走机构，放置平台二上设置有齿轮式髋关节康复机构。本发明解决了现有康复训练装置康复模式单一，且不能满足患者由单关节康复训练到复合多关节康复训练的需求，同时能够解决普通卷绳机构容易乱绳的问题及补偿收放绳误差。
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公开(公告)号：CN115106695B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202210391336.X
申请日：2022-04-14
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于不规则工件焊接的可重构模块化柔索并联机器人，包括有可重构轨道单元，可重构轨道单元上架设有多个间隔设置的支撑模块，支撑模块上分别通过滑动模块安装有缠线模块和机械臂支撑模块，缠线模块为两个一上一下并列设置，机械臂支撑模块上安装有机械臂模块，机械臂模块包括有吊装机械臂模块和焊接机械臂模块，吊装机械臂模块通过两根机械臂绳索吊装有圆筒吊装模块，焊接装备模块的端部安装有通过两根机械臂绳索驱动的焊接装备模块。本发明主要分为可重构轨道，焊接模块单元和吊装模块单元，通过三种模块不同组合，形成可重构模块化式的柔索并联驱动作业，使设备能够适应各种不规则工件，从而对末端进行较为准确的控制。
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公开(公告)号：CN119458017A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411704394.9
申请日：2024-11-26
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于变曲率管件内壁的打磨机器人装置及其使用方法，包括末端连续体机构，末端连续体机构包括依次设置的多节打磨装置，相邻的打磨装置之间通过伸缩式万向球铰组件串联成一体，末端连续体机构的尾端通过连接件与位于夹具安装平台旁侧的摆动控制机构连接，且末端连续体机构的尾端与连接件之间也设有伸缩式万向球铰组件；摆动控制机构用于驱动末端连续体机构实现水平方向的摆动，摆动控制机构在X、Y、Z轴上的位置可调。由上述技术方案可知，该打磨机器人的末端连续体机构可以调整曲率和打磨半径，以适应待打磨工件内部的不同曲率要求和半径变化。
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公开(公告)号：CN118593294A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410521695.1
申请日：2024-04-28
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于变刚度弹性驱动器的膝关节康复外骨骼控制方法，建立混沌灰狼算法优化支持向量机回归(CGWO‑SVR)模型，通过混沌灰狼优化算法进一步提升支持向量机回归模型的准确度和处理速度，由此来获得期望力矩和刚度，此外利用改进鲸鱼优化算法(IWOA)对导纳控制中的导纳参数进行参数整定，提高其输出驱动电机期望角度的准确度；为了解决关节对心问题带来的传动绳在传动中绳上拉力消失的问题，通过建立起传动绳上的拉力和动力驱动电机角度的关系，使动力驱动电机在每次驱动前都提前预旋转一定角度进行传动绳的预紧，并将此补偿角度和期望角度对动力驱动电机进行闭环PIDA控制，能够快速准确的识别患者的运动意图，提升了外骨骼动力输出的柔顺性。
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公开(公告)号：CN118319684A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410556009.4
申请日：2024-05-07
Applicant: 合肥工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种具有对准能力的绳驱动式手部康复外骨骼及其控制方法，该手部康复外骨骼包括控制系统、传感器系统、手部动作执行组件模块、绳驱动模块和人机接触模块，手部动作执行组件模块包括四个非拇指动作执行机构和一个拇指动作执行机构，非拇指动作执行机构包括滑轮组机构、平行四边形机构、曲柄滑块机构，平行四边形机构和曲柄滑块机构传动连接；绳驱动模块驱动四个非拇指动作执行机构和一个拇指动作执行机构同步执行手指弯曲动作或手指伸展动作。本发明具有多自由度，达到各个骨关节独立、顺序、变力驱动的目的，具备关节对准的能力，能够提高外骨骼的舒适性，防止产生寄生力矩，从而达到辅助手部屈伸训练，康复手部的作用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115533881B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202211446832.7
申请日：2022-11-18
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明涉及基于自适应非线性并联弹性驱动器的踝关节助力外骨骼及其控制方法，包括固定在人体腰部的驱动装置以及固定在小腿与足部的踝关节执行装置，所述的驱动装置与踝关节执行装置通过鲍登线连接并实现传动。本发明针对踝关节的生物力学性能进行特化设计，以实现用较小功率的电机实现较大的驱动器整体力矩输出，使其更加节能以获得更好的续航能力，并在不改变电机功率的情况下自适应的针对不同的穿戴者实现不同大小的输出力矩以达到更优的助力效果。
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公开(公告)号：CN115847388B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202211599113.9
申请日：2022-12-12
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明涉及一种非结构环境混联构型刚柔耦合机器人，包括车体，所述车体的左右两侧分别对称设有救援机械臂，所述的救援机械臂包括可张合的机械爪、与机械爪相连的前臂、通过关节与前臂相连的后臂，所述车体的后方设有载人救援平台，所述车体的下方设有移动机构；所述的后臂由柔索驱动机构及电推杆机构驱动其实现转动及摆动，所述的关节可带动前臂转动及摆动。由上述技术方案可知，本发明可实现救援机械臂四自由度的运作，同时可搭载伤病人员，并能实现在非结构环境的自由行走。
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公开(公告)号：CN114825762B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202210390739.2
申请日：2022-04-14
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于负功回收来发电的膝关节外骨骼及其发电方法，该膝关节外骨骼包括拟人形的大腿支架、拟人形的小腿支架，所述小腿支架的两侧均连接有腿部支架传动装置，腿部支架传动装置的动力输出端连接有换向传动组件，换向传动组件的动力输出端连接有发电机构。本发明采集了人体行走时膝关节产生的负功，实现了人在行走时能够随时获取电能，在采集电能的同时能够保证发电机单向转动，既增加了发电机的使用寿命也避免了发电机的冲击对正常行走时步态的影响；另外拟人形的大腿支架和小腿支架，整体采用曲面设计，摒弃了常规所采用的杆状设计，使得腿部支架更加贴合人体表面，设计符合人体曲线，因而穿戴起来会更加舒适。
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公开(公告)号：CN116833649A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310977702.4
申请日：2023-08-04
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明提供一种柔索并联驱动的刚柔耦合机器人。包括主体框架、柔索组、焊枪、平动平台、转动平台、焊接平台、驱动装置、自动拉紧装置。主体框架是焊接机器人的框架。柔索组用来连接驱动装置和平动平台以及转动平台，实现末端执行器焊枪的五个自由度。焊接平台是用来放置焊接件的，是焊枪的工作平面。驱动装置为柔索提供动力。自动拉紧装置给柔索提供拉力的同时，也保证不会给末端带来过多的干扰。此焊接机器人通过柔索实现末端执行器焊枪的3个平动自由度和2个转动自由度，同时实现焊枪的焊接工作，解决响应速度慢及灵巧度的问题，能够应对复杂曲面，对不规则形状的材料进行焊接，大大提高焊接设备的适应性问题。
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公开(公告)号：CN116810762A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310885575.5
申请日：2023-07-19
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于折纸机构的仿生脊椎腰部搬运外骨骼及其控制方法，该搬运外骨骼主要是由三个部分组成，即：仿生脊柱单元，绳驱动单元和人机接触单元。人机接触单元用于搬运外骨骼在人体上的连接固定，绳驱动单元则用于给仿生脊柱单元提供由弯曲状态恢复至垂直状态的辅助动力，仿生脊椎单元由多个仿生椎骨折纸机构依次毗邻串接而成。该仿生外骨骼通过绳驱动进行拉力控制，使外骨骼能够有效的进行背部助力，减少搬运工人的脊柱负荷，减少腰部损伤，保护腰椎健康；外骨骼具备多自由度，不限制穿戴者的自然运动，可支持多种搬运姿势，能够提高外骨骼的灵活性、舒适性、多功能性；且该外骨骼质量轻，结构简单，使用方便。
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