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公开(公告)号：CN114942642B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202210664523.0
申请日：2022-06-13
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶汽车轨迹规划方法，包括：获取待轨迹规划的无人驾驶汽车的环境及车辆状态信息；将环境及车辆状态信息输入局部轨迹规划器，基于运动学模型，遵循相应的评价指标，规划局部最优轨迹；将规划得到的局部最优轨迹作为期望轨迹输入轨迹跟踪控制器，以囊括优化参数的目标函数为评价依据，在相应的预设约束条件下，计算待轨迹规划的无人驾驶汽车的车辆前转向轮的最优动作序列；根据最优动作序列，通过操纵待轨迹规划的无人驾驶汽车的执行机构，保证待轨迹规划的无人驾驶汽车按照规划的轨迹安全行驶。该方法在保证模型精确性的前提下，提高了轨迹规划效率，降低了模型复杂度，并减少了计算时间。
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公开(公告)号：CN110525152B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN201910993551.5
申请日：2019-10-18
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种分布式驱动电动汽车轮边集成系统，由独立悬架机构、独立转向机构、动力驱动机构和制动机构组成，所述独立悬架机构中，上连杆总成、中间摆臂总成和下连杆总成的一端分别铰接在转向节总成顶、中和底部，上连杆总成、中间摆臂总成和下连杆总成另一端均连接在车身上，横向稳定杆总成和弹簧减振器总成均连接在中间摆臂总成上；所述独立转向机构中，转向电机和蜗轮蜗杆减速器均连接在车身上，转向摇臂一端与蜗轮轴固连，转向横拉杆总成两端铰接在转向摇臂另一端与转向节总成上；中央拉杆两端铰接在车辆横向两侧车轮对应的转向摇臂中部，锁止液压缸沿轴向安装在中央拉杆上。本发明能够实现兼顾车辆的高速稳定性与高机动性。
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公开(公告)号：CN109340358B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN201811372255.5
申请日：2018-11-16
Applicant: 吉林大学
IPC: F16H57/04
Abstract: 本发明公开了一种变速器润滑油量控制装置及其控制方法，所述装置安装在变速器齿轮前段上方的变速器壳体上，由变速器壳体、壳体连接组件、蓄油槽、驱动电机、控制系统和辅助传感器组件组成，蓄油槽两端分别通过壳体连接组件旋转安装在变速器壳体上，驱动电机安装在蓄油槽一端的变速器壳体外侧，且驱动电机与蓄油槽同轴连接，控制系统由控制器和转角传感器组成，转角传感器安装在蓄油槽另一端的变速器壳体外侧，且蓄油槽的端部插接在转角传感器内的转子上，辅助传感器组件、驱动电机和转角传感器分别与控制器信号连接；所述控制方法包括增加或减少变速器润滑油量的控制方法。本发明能够实现根据变速器工况自行调控润滑油液供给量以减少搅油损失。
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公开(公告)号：CN113805485B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202111190351.X
申请日：2021-10-13
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种暖启动C/GMRES方法、系统、设备及介质，所述方法包括以下步骤：根据非线性模型预测控制问题构建非线性模型；将所述非线性模型转化为具有时变扰动的线性离散时间模型；在所述线性离散时间模型的基础上添加目标函数，得到新的优化问题；根据约束所述新的优化问题的极值条件，得到所述新的优化问题的解；将所述新的优化问题的解输入迭代模型获取所述新的优化问题的最优解；将所述新的优化问题的最优解作为C/GMRES算法的初始解，得到对车辆巡航模式切换的控制策略。本发明针对C/GMRES算法的暖启动问题，提出了一种快速迭代技术，提前得到非线性系统问题的合理解，大大提高了在汽车巡航过程中频繁切换模式的响应速度。
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公开(公告)号：CN111273312B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010040419.5
申请日：2020-01-15
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供了一种智能车辆定位与回环检测方法，以激光雷达测量障碍物相对于本车的位置和距离，实现对周围场景的感知，利用基于联合概率密度分布的正态分布变换方法和基于空间点拟合的迭代最近点方法分步解算智能车辆当前位置和姿态，通过基于雷达点云的闭环检测方法，在智能车辆通过重复场景时使用上一次通过时的对周围环境的观测校正当前智能车辆的位姿，避免行驶过程中定位误差的积累，本方法使用激光雷达传感器数据作为定位方法的输入，该种传感器广泛存在于智能车辆上，具有良好的可实现性；分步完成智能车辆的定位任务，对两种典型算法取长补短，同时保证智能车辆的定位精度和效率，消除行进过程中累积的误差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112578672B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202011482824.9
申请日：2020-12-16
Applicant: 吉林大学青岛汽车研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了基于底盘非线性的无人驾驶汽车轨迹控制系统及其轨迹控制方法，所述轨迹控制系统包括：感知信号收集模块，用于获得当前车辆以及环境车辆行驶状态信息，并进行信号处理；驾驶决策模块，用于学习合适的决策参数值；轨迹规划模块，用于得到优化规划后的可行轨迹；其包含基于自行车模型设计的非线性车辆模型，适配于该模型的经由魔术公式改进后的多项式模型，以及为了减少计算时间，使用模型的不同离散时间步长和控制变量的控制时间步长来减少求解变量的数量；其适用于高级别自动驾驶车辆，目标是通过优化模型有效提高车辆系统在不同行驶工况下的自适应能力，进而使系统获得更优驾驶性能的条件下亦保证安全。
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公开(公告)号：CN113276884B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202110468390.5
申请日：2021-04-28
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种可变博弈模式的智能车交互决策通行方法及系统，用于无信号灯交叉路口。该方法包括：感知与获取本车及周车的状态信息和驾驶风格；判断车辆是否参与路权博弈交互，实时切换t时刻的博弈模式；考虑驾驶风格的多样化，博弈决策各车在t时刻执行的加速度；控制节气门开度和制动轮缸压力以执行t时刻决策的加速度策略；在t+1时刻更新所有智能汽车的状态及道路信息，进行新一轮的博弈交互；重复执行上述所有步骤，直至各车安全通过交叉路口或车辆之间有效化解冲突而退出博弈。该方法符合人类驾驶员决策逻辑，有效化解交叉口冲突，可变博弈模式降低了多车博弈的复杂度，实现智能汽车拟人化决策、个性化驾驶。
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公开(公告)号：CN110488830B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN201910792939.9
申请日：2019-08-26
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明面向智能车辆速度节能规划的高精度地图信息预解析系统及预解析方法，所述系统包括CAN通讯信号接收模块、信号解析处理模块、状态监视与故障管理模块和CAN通讯信号发送模块。所述方法包括解析工作输入信号的前期准备；根据车辆当前位置的定位信息，通过插值的方式去查询高精度地图数据包，解析当前道路信息；根据车辆当前位置的定位信息，通过插值的方式去查询高精度地图数据包，解析前方道路信息；根据解析得到的当前道路信息和前方道路信息约束车辆速度；智能车辆状态监视与故障管理；提取并输出解析数据及速度约束。本发明不仅实现了稳、准、快的地图数据解析，并且提前预测前方一定区域内的各种静态道路信号，实现速度规划安全、节能。
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公开(公告)号：CN112373457B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202010410078.6
申请日：2020-05-15
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W20/11 , B60W50/00 , G06F30/15 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 一种面向节能控制的混合动力汽车能量与热量一体化模型，属于混合动力汽车建模技术领域。本发明的目的是以发动机、电动机等动力驱动装置至车轮的动力链中各动力传输结点模块的面向节能控制的混合动力汽车能量与热量一体化模型。本发明步骤是：确定动力链输入，描述动力链中能量流动状态，建立电池模型，建立发动机能耗及温度模型，建立空调热传递模型，接收热力链输入指令，建立驾驶舱温度模型。本发明建立了高寒气候条件下驾驶舱供热需求、驾驶员动力需求和车辆能耗之间的耦合关系，实现部分重要热力学变量的软测量，为驾驶员舒适度评估提供了支撑。
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公开(公告)号：CN113276884A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110468390.5
申请日：2021-04-28
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种可变博弈模式的智能车交互决策通行方法及系统，用于无信号灯交叉路口。该方法包括：感知与获取本车及周车的状态信息和驾驶风格；判断车辆是否参与路权博弈交互，实时切换t时刻的博弈模式；考虑驾驶风格的多样化，博弈决策各车在t时刻执行的加速度；控制节气门开度和制动轮缸压力以执行t时刻决策的加速度策略；在t+1时刻更新所有智能汽车的状态及道路信息，进行新一轮的博弈交互；重复执行上述所有步骤，直至各车安全通过交叉路口或车辆之间有效化解冲突而退出博弈。该方法符合人类驾驶员决策逻辑，有效化解交叉口冲突，可变博弈模式降低了多车博弈的复杂度，实现智能汽车拟人化决策、个性化驾驶。
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