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公开(公告)号：CN102320325B
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201110171716.4
申请日：2011-06-24
Applicant: 吉林大学 , 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D113/00
Abstract: 本发明公开了应用于双电机线控转向系统的冗余容错控制方法，步骤为：由方向盘处的转角传感器测出方向盘转角并传给中央控制器；根据方向盘转角和理想传动比计算小齿轮目标转角；中央控制器将此目标转角值发送给转角电机控制器；由转角电机控制器按照目标转角值对转角电机实行闭环控制；由电流传感器测得转角电机的工作电流；查询等电流分配曲线得到辅助电机的目标工作电流；中央控制器将此目标工作电流值发送给辅助电机控制器，由辅助电机控制器按目标电流值对辅助电机实行闭环控制，实现了小齿轮转角的精确控制；中央控制器会监测发动机是否熄火；中央控制器监测两电机是否存在故障；电机发生故障时中央控制器对正常工作的电机实行的是转角控制。
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公开(公告)号：CN102320325A
公开(公告)日：2012-01-18
申请号：CN201110171716.4
申请日：2011-06-24
Applicant: 吉林大学 , 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D113/00
Abstract: 本发明公开了应用于双电机线控转向系统的冗余容错控制方法，步骤为：由方向盘处的转角传感器测出方向盘转角并传给中央控制器；根据方向盘转角和理想传动比计算小齿轮目标转角；中央控制器将此目标转角值发送给转角电机控制器；由转角电机控制器按照目标转角值对转角电机实行闭环控制；由电流传感器测得转角电机的工作电流；查询等电流分配曲线得到辅助电机的目标工作电流；中央控制器将此目标工作电流值发送给辅助电机控制器，由辅助电机控制器按目标电流值对辅助电机实行闭环控制，实现了小齿轮转角的精确控制；中央控制器会监测发动机是否熄火；中央控制器监测两电机是否存在故障；电机发生故障时中央控制器对正常工作的电机实行的是转角控制。
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公开(公告)号：CN104015781A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410270724.8
申请日：2014-06-17
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种具有柔性冗余机构的线控转向装置，旨在降低现有技术的复杂性，提高可靠性、安全性，该装置包括：转向输入部分，包括转向盘及转向管柱；转向输出部分，包括齿轮齿条转向机构；柔性传动部分和模式控制器构成的控制系统，通过控制系统实现SBW、C-EPS、P-EPS工作模式，当机电系统或电源出现故障时，装置自动处于柔性传动转向模式，可靠保证正常转向功能。
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公开(公告)号：CN102874304A
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201210385470.5
申请日：2012-10-11
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 一种具有多种转向模式的四轮独立线控转向系统，旨在提高车辆的机动性能和操纵稳定性。其包括转向操纵机构、四个转向电机控制器、一个车辆中央控制器、模式切换装置、转向执行机构。车辆中央控制与四个转向控制器通过CAN总线构架进行指令和信息的收发，转向操纵机构的转角传感器的接线端与车辆中央控制器的接线端口电线连接，转向执行机构的接线端与转向控制器接线端口电线连接。模式切换装置的接线端与车辆中央控制器接线端口电线连接。模式切换装置包括四个模式按钮：原地转向、四轮转向、前两轮转向、斜行转向选择按钮。转向执行机构包括四个转向电机，四个转向电机分别控制四个车轮的转角。车辆中央控制器内有原地转向、四轮转向、前两轮转向、斜行四套转向控制程序，通过四个按钮的高电平切换选择执行程序，从而决定转向系统的工作模式。
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公开(公告)号：CN102582416A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210033802.3
申请日：2012-02-16
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开一种具有可变动力学特性的全线控电动车，其全线控体现在驾驶员的操作，包括转向、加速、制动，仅产生操作信号，由相应控制器采集相应信号，按一定的算法，控制相应执行器产生相应的动作。其可变动力学特性体现在：结构上，相互独立的车轮内各有一个轮毂电机，各轮毂电机相互独立，为各车轮提供驱动力或制动力；各车轮都有一个转向电机，各转向电机相互独立；各车轮的非簧载车架都有一个主动悬架，各主动悬架相互独立。控制算法上，各个轮毂电机的驱动力或制动力的大小关系、各转向电机的转角大小关系、各主动悬架的刚度和阻尼的大小关系仅由控制算法决定，无机械连接的限制，从而实现电动车的可变动力学特性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104015781B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201410270724.8
申请日：2014-06-17
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种具有柔性冗余机构的线控转向装置，旨在降低现有技术的复杂性，提高可靠性、安全性，该装置包括：转向输入部分，包括转向盘及转向管柱；转向输出部分，包括齿轮齿条转向机构；柔性传动部分和模式控制器构成的控制系统，通过控制系统实现SBW、C-EPS、P-EPS工作模式，当机电系统或电源出现故障时，装置自动处于柔性传动转向模式，可靠保证正常转向功能。
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公开(公告)号：CN105375833A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510812175.7
申请日：2015-11-20
Applicant: 吉林大学
IPC: H02P6/16
Abstract: 本发明公开了电动汽车驱动系统故障监测及容错控制方法，克服磁电混合式编码器增量信号A、B失效导致驱动系统失去准确位置信息的问题。步骤：1.电机控制单元判断永磁同步电机转子初始位置；2.电机控制单元根据转子初始位置,采用六脉波控制模式控制电机启动；3.电机控制单元判断磁电混合式编码器绝对信号HA、HB、HC电平任意一路电平高低是否发生变化，发生变化进入步骤4，否，回步骤2；4.根据磁电混合式编码器绝对信号电平变化沿，得准确的转子绝对位置信息；5.电机控制单元采集磁电混合式编码器增量信号当前状态Q(n)；……；9.电机控制单元利用步骤7或8计算的转子位置信息，进行空间矢量运算，完成一次定时中断任务。
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公开(公告)号：CN102582416B
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201210033802.3
申请日：2012-02-16
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开一种具有可变动力学特性的全线控电动车，其全线控体现在驾驶员的操作，包括转向、加速、制动，仅产生操作信号，由相应控制器采集相应信号，按一定的算法，控制相应执行器产生相应的动作。其可变动力学特性体现在：结构上，相互独立的车轮内各有一个轮毂电机，各轮毂电机相互独立，为各车轮提供驱动力或制动力；各车轮都有一个转向电机，各转向电机相互独立；各车轮的非簧载车架都有一个主动悬架，各主动悬架相互独立。控制算法上，各个轮毂电机的驱动力或制动力的大小关系、各转向电机的转角大小关系、各主动悬架的刚度和阻尼的大小关系仅由控制算法决定，无机械连接的限制，从而实现电动车的可变动力学特性。
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公开(公告)号：CN102069843B
公开(公告)日：2012-11-07
申请号：CN201110000824.5
申请日：2011-01-05
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种线控车轮独立转向执行机构及车轮总成。线控车轮独立转向执行机构包括转向器、下主销、主销推力轴承、2个结构相同的主销滑动轴承、上主销、转向电机和光电编码器组合单元及转矩传感器。转向电机的输出轴与转向器输入轴采用联轴器连接，转向器的输出轴通过上主销与转矩传感器的一端为键连接，转矩传感器的另一端则与下主销为键连接，上主销的下端套装有主销滑动轴承为动配合，下主销上由上至下依次套装有结构相同的主销滑动轴承与主销推力轴承为动配合。车轮总成包括轮胎、轮辋、环形轮毂电机、制动器、环形制动盘和线控车轮独立转向执行机构。环形轮毂电机由环形轮毂电机外转子、大径圆锥滚子轴承和转向节及电机内定子组件组成。
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公开(公告)号：CN102594231A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210033832.4
申请日：2012-02-16
Applicant: 吉林大学
IPC: H02P6/16
Abstract: 本发明是用于汽车电动助力转向系统的无刷电机转子位置信号解算模块，通过构建的硬件电路采集无刷电机换向霍尔传感器三路电平信号和位置霍尔传感器两路正交信号，并通过合理的算法加以解算。其中软件算法包括了无刷电机转子位置区间判断，无刷电机转子绝对基础位置确定，无刷电机转子绝对位置计算，无刷电机转子绝对位置校验四个部分；硬件电路部分包括了使得无刷电机控制芯片、反相器、换向霍尔和位置霍尔传感器工作的电源部分，无刷电机控制器芯片最小电路部分，换向霍尔和位置霍尔传感器信号采集部分三个部分。实现了对无刷电机转子位置信号低成本和高精度的解算，并且相应的软件算法和硬件电路的原理和实现都简单可靠，适用于汽车电动助力转向系统无刷电机控制技术的广泛应用。
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