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公开(公告)号：CN119159603A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411176848.X
申请日：2024-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种复合电吸附抓手、控制方法以及上下料设备，其中，复合电吸附抓手包括电源、控制器、软电极、变刚度电极以及弹性电介质；软电极和变刚度电极嵌置于弹性电介质内，变刚度电极、软电极均与电源以及控制器电连接。本发明提供的复合电吸附抓手和上下料设备，可以在低刚度状态下适形贴附、高刚度状态稳定下共性抓取复杂曲面物件，可以适应平面和凹凸面的物件表面形状，可抓取物件的种类范围扩大，适用性增强。在共形抓取曲面物件过程中，结构持续处于高刚度状态，没有额外能量的损耗，从而可以起到节能保形的效果。可有效避免因变刚度吸附抓手刚度不足，物件易剥离从而导致吸附失效的问题。
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公开(公告)号：CN119043895A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411176851.1
申请日：2024-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种动态静电吸附力的测量和表征平台及其应用方法，该平台包括电源、控制装置、静电吸附板、力传感器、位移传感器、直线驱动模组、薄膜和薄膜支撑结构，静电吸附板包括导电电极和电介质层。在测量和表征动态静电吸附力时，通过电源和控制装置使静电吸附板中导电电极产生静电吸附力，吸附薄膜，使其产生形变；通过电源和控制装置对力传感器和位移传感器供电，使传感器收集动态静电吸附力和薄膜形变量，处理数据可表征薄膜杨氏模量；随后对静电吸附板断电，静电吸附力变为零，薄膜恢复到未形变状态，薄膜未被破坏仍完好，此过程不仅实现了静电吸附板动态静电吸附力的测量和表征，同时也表征了薄膜的杨氏模量，而且表征过程中薄膜无损。
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公开(公告)号：CN118907404A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411130236.7
申请日：2024-08-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本申请涉及一种直驱式仿蜻蜓扑翼飞行器和直驱式仿蜻蜓扑翼飞行器的控制方法，直驱式仿蜻蜓扑翼飞行器包括：直驱式仿蜻蜓扑翼飞行器本体、液滴放大静电驱动器和控制组件；所述直驱式仿蜻蜓扑翼飞行器本体包括：机头(1)、机身(2)、两对机翼(4)以及尾翼(6)；所述液滴放大静电驱动器包括刚体电极、可变形电极(10)和电介质液滴(24)；所述机身(2)内部镂空，用于放置所述直驱式仿蜻蜓扑翼飞行器的控制组件；所述机翼(4)通过第一连接件(3)与所述液滴放大静电驱动器连接，所述尾翼(6)通过第二连接件(5)与所述液滴放大静电驱动器连接；通过所述液滴放大静电驱动器的刚体电极、可变形电极(10)和电介质液滴(24)，控制所述机翼(4)扑动以及所述尾翼(6)姿态，达到控制所述直驱式仿蜻蜓扑翼飞行器飞行的目的。
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公开(公告)号：CN119188712A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411374053.X
申请日：2024-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种负压变刚度驱动器及驱动系统，该负压变刚度驱动器包括负压源和驱动器主体，驱动器主体包括密封软囊、弹性骨架和变刚度层。弹性骨架嵌置于密封软囊内，变刚度层固定在密封软囊的囊壁上。该负压变刚度驱动系统包括信号采集卡、气动阀和负压变刚度驱动器。当向变刚度层抽气，变刚度层内部形成负压时，变刚度层的刚度变大，驱动器主体刚度不对称，朝对侧方向弯曲；当向密封软囊抽气，同时恢复变刚度层的内部气压为大气压时，驱动器主体做收缩运动。本发明的驱动器具有较高的功重比、与生物肌肉相似的收缩特性和顺应性，能实现多向弯曲的功能，可抓取多种类型物体。同时，可以通过弹簧电感的变化表征驱动器的运动以实现自感知功能。
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公开(公告)号：CN119223868A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411411079.7
申请日：2024-10-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供了一种多自由度剥离平台系统及剥离方法，该多自由度剥离平台系统包括：至少一个为剥离运动提供自由度的剥离驱动装置、剥离夹具、柔性吸附结构、剥离台、传感器以及剥离台底座；剥离驱动装置与剥离夹具连接；剥离夹具远离剥离驱动装置的一端连接有柔性吸附结构；柔性吸附结构远离剥离夹具的一侧对应设置剥离台；基于剥离驱动装置带动剥离夹具控制柔性吸附结构，对放置在剥离台上的待剥离样品进行剥离。通过本发明实施例提供的多自由度剥离平台系统及剥离方法，相比起传统的单自由度剥离平台，研究人员可以通过该平台，从多个角度测试吸附样品的剥离性能，可以进行更多感兴趣的实验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119190360A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411453972.6
申请日：2024-10-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供了一种静电吸附增强多功能飞行器及其控制方法，该静电吸附增强多功能飞行器包括：无人机本体和多功能执行器；所述多功能执行器包括微处理器、直线单元和一对吸附抓手；所述无人机本体和所述多功能执行器配合实现所述静电吸附增强多功能飞行器的移动或栖息；所述微处理器、所述直线单元和所述吸附抓手配合实现所述静电吸附增强多功能飞行器的自适应夹取。通过本发明实施例提供的静电吸附增强多功能飞行器，能够基于无人机本体与多功能执行器的配合运动，完成在复杂环境实现移动或栖息。且该吸附抓手结构简单，可通过静电吸附夹取不同形状、材质及尺寸的物体。该吸附式机器人自身重量轻、夹取范围广，适应性强、能耗小、具有着陆缓冲能力、具有在复杂环境实现移动或栖息的能力，相较于现有无人机具有显著优势。
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公开(公告)号：CN119525987A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411839801.7
申请日：2024-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种基于智能材料的智能装配装置，涉及桁架装配技术领域，装置包括装配接头机构和控制机构，装配接头机构包括接头外壳、杆件抓手、弹簧、微动触发件以及抓手限位组件，抓手限位组件设于接头外壳的后盖上，杆件抓手嵌设于接头外壳中，杆件抓手的抓紧端内部中空且朝向桁架杆件，并设有开口，杆件抓手的嵌入端远离桁架杆件的一侧开设有第一凹槽，弹簧压设于第一凹槽中；微动触发件与控制机构连接；控制机构向抓手限位组件输出第一信号，使杆件抓手通过弹簧从接头外壳中伸出，杆件抓手的抓紧端的外表面套设有形状记忆合金环，控制机构还用于向形状记忆合金环输出第二信号，使杆件抓手抓紧桁架杆件。本发明的装置具有灵活性，且成本更低。
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公开(公告)号：CN119431780A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411543004.4
申请日：2024-10-31
Abstract: 一种具有可控光降解性的高强高模高韧形状记忆聚(苯并咪唑‑苯并恶唑)酰亚胺材料及其制备方法，属于多功能高分子技术领域。本发明通过将含咪唑类、恶唑类的芳杂环二胺、联苯二酐和光敏基团吐昔酸经过两步缩聚和亚胺化，得到具有光降解基团的多嵌段形状记忆聚(苯并咪唑‑苯并恶唑)酰亚胺聚合物，该聚合物常温下的拉伸强度为262.2MPa，杨氏模量为6.0GPa，断裂伸长率为27.9％，形状回复阶段储能模量为100MPa，玻璃化转变温度(Tg)为380℃，且具有形状记忆性能，形状固定率为99％，形状回复率为98％。该聚合物通过控制化学嵌段光敏基团的占比，使其具有光控降解特性，在光降解可展开柔性薄膜太空舱、可控光降解自适应变形柔性传感器等领域应用。
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公开(公告)号：CN119279877A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411403776.8
申请日：2024-10-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F2/90 , A61M31/00 , A61F2/18 , A61L27/18 , A61L27/16 , A61L27/34 , A61L27/28 , A61L27/04 , A61L27/08 , A61L27/02 , A61L27/54 , A61L27/58
Abstract: 本发明提供了一种形状记忆鼻窦支架，该鼻窦支架包括支架本体和依次包覆于支架本体外表面的静电纺丝纳米载药纤维膜和水凝胶载药纤维膜；其中，支架本体包括临时形状和初始形状，支架本体的初始形状由若干个环形支撑件和位于相邻两个环形支撑件之间的若干个连接件组成；每个环形支撑件呈正弦波结构，相邻两个环形支撑件的正弦波的波峰和波谷相对应，每间隔一对相对应的波峰和波谷，由连接件连接正弦波相贴近的波峰和波谷，以使支架本体的初始形状呈筒状镂空结构；形状记忆鼻窦支架受到外界刺激时能够从尺寸较小临时形状转变为尺寸较大的初始形状。本方案中的鼻窦药物支架具有较强的径向支撑强度、与人体的相容性较好且植入人体不易产生移位。
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公开(公告)号：CN119238582A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411366173.5
申请日：2024-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提供了一种复合吸附增强型力电流耦合柔性静电抓手及其控制方法，涉及柔性抓手技术领域，所述复合吸附增强型力电流耦合柔性静电抓手包括支撑架、力电流耦合结构、柔性静电吸附增强层和仿壁虎吸附增强层。本柔性静电抓手通过设置力电流耦合结构实现了双向弯曲从而可提高传统静电吸附柔性抓手的抓取范围，解决了现有静电吸附柔性抓手抓取范围不足的问题；同时通过设置仿壁虎吸附增强层可以提供范德华力以增强吸附，从而进一步提高了抓取力。
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