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公开(公告)号：CN109998681B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN201910200241.3
申请日：2019-03-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明一种区分镜面反射区域和血管的内腔图像预处理方法属于医学、三维立体成像、数字图像处理等技术领域；该图像预处理方法首先选择RGB图像中的绿分量，然后计算绿分量图像的尺度空间再利用Hessian矩阵对L逐像素计算，再然后计算得到Hessian矩阵的两个正交特征值和两个特征向量，最后区分背景噪声、微血管、分支点或微小特征、血滴或镜面反射区；本发明能够区分镜面反射区域和血管，降低镜面反射区域对于识别血管的影；该项技术应用于微创手术中体表投影虚拟透明观察内腔方法，作为内腔三维建模方法的核心部分，将为得到更真实的虚拟腹腔透明效果，实现在不影响医生及手术环境的前提下，满足普通微创手术中医生对内腔辅助观察需求奠定坚实的理论基础。
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公开(公告)号：CN109846550B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201910200243.2
申请日：2019-03-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明一种微创手术中体表投影虚拟透明观察内腔方法属于医学、三维立体成像、数字图像处理等技术领域；该微创手术中体表投影虚拟透明观察内腔方法包括医生视角追踪方法，内腔三维建模方法和患者体表投影图像序列生成方法三方面内容；该项技术应用于微创手术的体表投影虚拟透明观察内腔系统中，拟针对非二次曲面的患者体表，结合医生视角和内腔三维模型，生成体表投影内腔图像，以得到更真实的虚拟腹腔透明效果，最终实现在不影响医生及手术环境的前提下，满足普通微创手术中医生对内腔辅助观察的需求。
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公开(公告)号：CN109998681A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910200241.3
申请日：2019-03-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明一种区分镜面反射区域和血管的内腔图像预处理方法属于医学、三维立体成像、数字图像处理等技术领域；该图像预处理方法首先选择RGB图像中的绿分量，然后计算绿分量图像的尺度空间再利用Hessian矩阵对L逐像素计算，再然后计算得到Hessian矩阵的两个正交特征值和两个特征向量，最后区分背景噪声、微血管、分支点或微小特征、血滴或镜面反射区；本发明能够区分镜面反射区域和血管，降低镜面反射区域对于识别血管的影；该项技术应用于微创手术中体表投影虚拟透明观察内腔方法，作为内腔三维建模方法的核心部分，将为得到更真实的虚拟腹腔透明效果，实现在不影响医生及手术环境的前提下，满足普通微创手术中医生对内腔辅助观察需求奠定坚实的理论基础。
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公开(公告)号：CN110111429B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN201910200236.2
申请日：2019-03-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明一种检测单像素血管的方法属于医学、三维立体成像、数字图像处理等技术领域；该方法首先计算Frangi血管特征F特征参数，然后采用血管特征中线替代Frangi血管特征量F，最后为克服微血管或背景噪声会导致大量的误判，加权计算中线R；本发明一种检测单像素血管的方法采用加权计算中线，能够抑制微血管和背景噪声的影响；该项技术应用于申请人提出的微创手术中体表投影虚拟透明观察内腔方法，作为该方法中内腔三维建模方法的核心部分，将为得到更真实的虚拟腹腔透明效果，实现在不影响医生及手术环境的前提下，满足普通微创手术中医生对内腔辅助观察需求奠定坚实的理论基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110111429A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910200236.2
申请日：2019-03-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明一种检测单像素血管的方法属于医学、三维立体成像、数字图像处理等技术领域；该方法首先计算Frangi血管特征F特征参数，然后采用血管特征中线替代Frangi血管特征量F，最后为克服微血管或背景噪声会导致大量的误判，加权计算中线R；本发明一种检测单像素血管的方法采用加权计算中线，能够抑制微血管和背景噪声的影响；该项技术应用于申请人提出的微创手术中体表投影虚拟透明观察内腔方法，作为该方法中内腔三维建模方法的核心部分，将为得到更真实的虚拟腹腔透明效果，实现在不影响医生及手术环境的前提下，满足普通微创手术中医生对内腔辅助观察需求奠定坚实的理论基础。
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公开(公告)号：CN109846550A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910200243.2
申请日：2019-03-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明一种微创手术中体表投影虚拟透明观察内腔方法属于医学、三维立体成像、数字图像处理等技术领域；该微创手术中体表投影虚拟透明观察内腔方法包括医生视角追踪方法，内腔三维建模方法和患者体表投影图像序列生成方法三方面内容；该项技术应用于微创手术的体表投影虚拟透明观察内腔系统中，拟针对非二次曲面的患者体表，结合医生视角和内腔三维模型，生成体表投影内腔图像，以得到更真实的虚拟腹腔透明效果，最终实现在不影响医生及手术环境的前提下，满足普通微创手术中医生对内腔辅助观察的需求。
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公开(公告)号：CN206740959U
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201720617764.4
申请日：2017-05-31
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01S5/02
Abstract: 本实用新型电磁追踪差分装置属于电磁追踪辅助用具领域；该差分装置包括发射器固定圆盘、发射器固定轴、双圆环、圆珠、调节轴、接收器固定圆盘、调节底板、调节链、伸缩夹、固定夹和底座；所述发射器固定圆盘固定在发射器固定轴顶端，发射器固定轴穿过调节底板，由底座固定；所述圆珠用固定夹固定在调节底板两端；所述双圆环半径小于圆珠半径，调节轴固定在双圆环上；所述接收器固定圆盘固定在调节轴顶端；所述调节链从双圆环的底部绕外半圈连接到双圆环和调节轴的交点位置，通过拉动调节链实现双圆环的转动，通过伸缩夹控制接收器固定圆盘与发射器固定圆盘的距离。本实用新型电磁追踪差分装置，有效提高电磁追踪设备的测量精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN208311840U
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201820309436.2
申请日：2018-03-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种街道图像采集摄像机旋转台，包括固定支架，设置在固定支架顶部的旋转台，内嵌于旋转台轴心位置的轴承A，设置在固定支架中段的从动轴承和从动锥形齿轮，连接从动轴承和旋转台的连接杆，驱动旋转台的驱动手柄，以及固定驱动手柄的支架；锥形齿轮由驱动手柄驱动，驱动手柄固定于手柄支架，手柄支架焊接于固定支架；驱动手柄一端有主动锥形齿轮，通过手柄支架上的通孔与从动锥形齿轮啮合，通孔内嵌有轴承B，轴承B的外圈与手柄支架过盈配合，轴承B的内圈与手柄过盈配合；旋拧驱动手柄，通过驱动手柄上的主动锥形齿轮带动从动锥形齿轮转动，带动连接杆转动，进而带动旋转台一维转动。
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公开(公告)号：CN206504076U
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201720202272.9
申请日：2017-03-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型一种位置和角度可变的摄像机架属于视觉测量辅助设备领域；该装置包括底座、支撑臂、第一调节臂、第二调节臂、第一双向支撑气弹簧、第二双向支撑气弹簧、球面轴承、摄像机云台和固定螺丝；所述的底座和支撑臂、第二调节臂和球面轴承的杆端分别通过阻尼轴承连接，支撑臂和第一调节臂、第一调节臂和第二调节臂分别通过轴连接，第一双向支撑气弹簧的两个活塞杆安装在支撑臂与第一调节臂上，第二双向支撑气弹簧的两个活塞杆安装在第一调节臂与第二调节臂上，摄像机云台侧板设置有槽与球面轴承配合，底板安装有固定螺丝；本实用新型位置和角度可变的摄像机架，便于调整摄像机与其他实验装置的相对位置，操作简单，能够提高实验效率。
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