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公开(公告)号：CN119772721A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510232030.3
申请日：2025-02-28
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双传感器的机器人力反馈气动张紧磨抛装置，其包括磨抛接触执行组件、轴向恒力调控组件、驱动张紧组件和机器人连接力反馈组件；所述轴向恒力调控组件包括压力传感器与音圈电机，通过压力传感器反馈信号控制音圈电机动作，以实现前端磨抛接触执行组件的电动恒力磨抛；所述驱动张紧组件结合气动张紧和伺服电机驱动，确保砂带稳定工作。所述机器人连接力反馈组件包含六维力传感器，与轴向调控组件形成“力测量‑控制‑反馈”闭环系统。本发明实现了高精度、高响应度的闭环恒力磨抛，具有易换砂带结构、高集成度、高稳定性、强适应性和降低生产成本等多方面优势，显著提高加工质量和生产效率。
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公开(公告)号：CN113351891B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202110616113.4
申请日：2021-06-02
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于平面构件车削装夹技术领域，公开一种减小盘类平面构件车削加工变形的局部粘接装夹方法，首先根据点阵粘接单元的给定半径和平面构件受力平衡条件确定出粘接点数量，并初始化粘接点位置；据此建立平面构件的多次切削仿真模型，进而施加初始内应力场，并依据确定的粘接点位置局部约束目标构件；在此基础上，采用非均匀材料去除技术确定被去除网格集合，提交计算并确定加工完成后的平面构件面形PV值；最后以最小加工变形为目标，基于遗传算法优化粘接点位置，直至最终获得粘接点阵的最优位置序列。本发明采用局部点阵粘接装夹方式既减小了平面构件的装夹变形，又有效降低了车削加工过程所引起的应力变形，显著提高了平面构件的加工精度。
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公开(公告)号：CN116227068A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310141480.2
申请日：2023-02-21
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/28 , G06F111/04 , G06F113/08 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明一种增压削涡的气波流道内微结构的设计方法属于转毂式激波制冷机增压技术领域，涉及一种增压削涡的气波流道内微结构的设计方法。该方法首先构造气波管数值仿真模型，以分析流道制冷周期内气体流动状态，解析高压进气阶段流道前缘湍流涡成因。其次基于壁湍流的被动控制理论、大雷诺数粘性底层厚度及实际流道间隔厚度确定管壁微结构可行加工尺寸区间，进行正交仿真对比，分析不同深宽比配合下的微结构形貌对湍流涡的具体影响。最后得到最优增压削涡的微结构尺寸参数。该方法具有泛用性强，计算过程简单，加工可行性高等特点。在不改变现有流道的宏观流动特性情况下，该方法对提高气波制冷机制冷效率具有重要实际应用价值。
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公开(公告)号：CN116047994A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310040961.4
申请日：2023-01-13
Applicant: 大连理工大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明提供一种具有高切削稳定性的类摆线加工轨迹生成方法。该方法首先对复杂曲面摆线铣削进行区域划分，并建立三维空间与平面等参数域的映射关系；然后，基于摆线铣削动力学稳定性预测模型，通过控制刀具加工过程中刀具‑工件间的啮合角恒定，保持刀具切削负载稳定，在等参数域内规划变半径类摆线铣削刀具路径，并将参数域内类摆线轨迹逆映射到三维加工表面；最后，以尽量减少对机床旋转轴的使用频率/时间为目标，优化类摆线切削行程中刀具姿态，获得适用于复杂曲面的类摆线铣削轨迹。本发明提出的类摆线铣削轨迹生成方法能有效地控制加工过程中刀具‑工件啮合角与空切行程，提高轨迹规划精度和效率。
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公开(公告)号：CN115847286A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211665371.2
申请日：2022-12-23
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于机械加工技术领域，提出了一种面向复杂曲面加工的电驱高精度力控抛磨装置。其包括直线驱动模块、旋转驱动模块、运动传递模块、力传感模块、位移传感模块和姿态传感模块。运动传递模块将直线和旋转运动传递到末端抛磨工具；传感模块实时反馈力、位移、姿态信号到控制器，并结合重力补偿算法和力控算法，实现了末端抛磨工艺力的实时控制。本发明以灵巧的运动传递结构实现了驱动模块与力传感模块的布局优化，避免了旋转驱动机构惯性力和音圈电机电磁力的干扰，改善了抛磨过程中的力控性能，并通过使用带闭环控制的伺服电机，提高了工具转速的可控性，为实现材料的精准去除提供了前提，适用于复杂曲面的高精度力控抛磨加工。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111843766B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202010694608.4
申请日：2020-07-17
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于机器人加工恒力控制技术领域，公开了一种用于机器人研抛加工的高精度力位混合控制装置。力位混合控制装置包括连接法兰、端盖、力传感器、动态倾角传感器、主动力控模块、传动模块及金属壳体，其中连接法兰用于将该装置与机器人末端连接；力传感器用于测量研抛加工过程中的轴向接触力；动态倾角传感器用于检测该装置的瞬时姿态；主动力控模块的上端与力传感器连接，其下端直接与传动模块连接；端盖与金属壳体用于固定和防护内部器件。本发明采用了高响应的空间结构，并具有重力补偿功能，有效减小了电机动子端的负载，提高了接触力控制的动态精度，进而实现了与待研抛工件表面的柔顺接触，保证了研抛加工过程的一致性与均匀性。
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公开(公告)号：CN114386251A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202111587701.6
申请日：2021-12-23
Applicant: 大连理工大学 , 南京高速齿轮制造有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F111/10
Abstract: 本发明属于机械制造成形磨削技术领域，提出了一种风电齿轮成形磨削极限位置的获取方法，该方法根据滚齿加工展成法的基本原理，获取了滚齿形成的齿形曲线；以成型磨削为基础，在不同进给余量的前提下，建立了极限磨削位置的数学模型，并利用合适的数值迭代算法获取了该位置，本发明对于了解磨削过程、优化磨削参数以及消除加工缺陷至关重要。
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公开(公告)号：CN112947292B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202110124520.3
申请日：2021-01-29
Applicant: 大连理工大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 一种变壁厚复杂曲面结构件内外廓形的双机器人同步加工进给率规划方法，描述结构件内外两侧廓形面的刀具路径，对一侧廓型面的刀路等参数离散；基于法向对应准则，找到离散刀路点在对侧刀路上的对应点及其参数值，建立结构件内外廓型面上对应刀路的同步参数点对；利用泰勒展开构造双机器人的同步约束，以进给率的平方为优化变量，以双机器人同步、插补误差及机器人关节驱动特性为约束条件，建立以加工效率为优化目标的进给率线性规划模型，由此生成变壁厚复杂结构件内外廓形的双机器人同步加工进给率曲线。该方法能够在满足机器人各关节驱动特性约束下，实现变壁厚复杂曲面结构件内外廓形的双机器人同步加工，有效提高该类结构件的加工效率和质量。
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公开(公告)号：CN113341874A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110631375.8
申请日：2021-06-07
Applicant: 大连理工大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明提供了一种基于混合推理的车削加工参数自动加载方法，属于智能制造技术领域。该方法旨在基于工件材料数据库和车削加工参数专家知识库，通过混合推理解决目前车削加工中加工参数与工件材料不匹配的难题。首先，根据材料加工属性参数，构建工件材料数据库；考虑影响车削加工参数的主要因素：加工阶段、加工特征、刀具材料、工件材料，构建车削加工参数专家知识库；进而，通过工件材料编码，建立车削加工参数专家知识库与工件材料数据库之间的关联关系；在此基础上，给出融合规则正向推理与模糊聚类算法的混合推理策略，实现与工件材料特性相匹配的车削加工参数的自动加载，从而可有效减轻工艺人员的设计负担。
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公开(公告)号：CN112947292A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110124520.3
申请日：2021-01-29
Applicant: 大连理工大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 一种变壁厚复杂曲面结构件内外廓形的双机器人同步加工进给率规划方法，描述结构件内外两侧廓形面的刀具路径，对一侧廓型面的刀路等参数离散；基于法向对应准则，找到离散刀路点在对侧刀路上的对应点及其参数值，建立结构件内外廓型面上对应刀路的同步参数点对；利用泰勒展开构造双机器人的同步约束，以进给率的平方为优化变量，以双机器人同步、插补误差及机器人关节驱动特性为约束条件，建立以加工效率为优化目标的进给率线性规划模型，由此生成变壁厚复杂结构件内外廓形的双机器人同步加工进给率曲线。该方法能够在满足机器人各关节驱动特性约束下，实现变壁厚复杂曲面结构件内外廓形的双机器人同步加工，有效提高该类结构件的加工效率和质量。
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