公开(公告)号：CN109677945A

公开(公告)日：2019-04-26

申请号：CN201710967822.0

申请日：2017-10-18

Applicant: 山东交通学院

Inventor： 张林 ,  吴承格 ,  周浩 ,  岳照轩 ,  朱亚男 ,  李鑫

IPC: B65G65/04

CPC classification number: B65G65/04

Abstract: 一种斗轮机用两自由度数控剪叉式悬臂机构，为含移动副的平面两自由度反转五杆机构，在计算机编程控制下，由主动杆、滑块共同驱动悬臂俯仰运动，进而完成两自由度掘取作业，该种剪叉式悬臂机构结构紧凑、灵活性高、运动空间大，有效保证了斗轮机的作业空间和可达作业范围。该种剪叉式悬臂机构利用连杆传动取代了现有斗轮机悬臂机构的液压传动，避免了液压式斗轮机高能耗、高维护保养成本等问题，具有能耗低、可靠性高等优点，悬臂机构采用了剪叉式设计，不仅结构紧凑，而且灵活性高，特别适用于制造小型斗轮机，满足狭窄空间内大宗散状物料连续堆取以及沟渠开挖等作业。

公开(公告)号：CN207972688U

公开(公告)日：2018-10-16

申请号：CN201721465221.1

申请日：2017-11-07

Applicant: 山东交通学院

Inventor： 朱亚男 ,  周浩 ,  左冰凌 ,  张林

IPC: B62D57/028

Abstract: 一种电动缸驱动的模块化机器人运输平台，包含两个及以上机器人平台单元，所述机器人平台单元包含机器人轮腿机构和车轮。所述机器人轮腿机构为含两移动副的七杆两自由度连杆机构，含两个闭环回路，车轮安装在机器人轮腿机构上。该种模块化机器人运输平台采用连杆传动替代了现有平板车液压传动系统，两移动副为主动副，由伺服电动缸驱动，在计算机编程控制下，所述机器人轮腿机构可以实现大空间、高灵活度两自由度可控运动，从而使车轮拥有较强的越障能力，相比现有平板车，不仅缩短了动作响应时间，降低了故障率、能耗以及维护保养成本，大幅提高了智能化水平，而且避免了液压管线束缚，便于快速重构，能较好的满足高精度特种运输作业要求。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利