-
公开(公告)号：CN118123807B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202311791974.1
申请日：2023-12-22
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于有限元离散和模态降阶的柔性机械臂控制方法及系统，包括：将柔性机械臂连杆划分为若干单元；构建离散后的柔性机械臂任意单元的运动控制方程；建立各个单元的有限元运动控制方程，对各个单元的有限元运动控制方程进行组装得到柔性机械臂的全局动力学有限元方程；求解全局动力学有限元方程的广义特征值问题，得到柔性机械臂的各阶模态振型；基于各阶模态振型对全局动力学有限元方程进行降阶变换，得到降阶后的全局动力学有限元方程；基于全局动力学有限元方程对机器人柔性单杆机械臂进行运动控制。本发明可以实现对柔性机械臂的振动的有效抑制和精确控制。
-
公开(公告)号：CN111188622B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202010191258.X
申请日：2020-03-18
Applicant: 山东大学(齐河)新材料与智能装备研究院 , 山东大学
Abstract: 本发明涉及一种地下工程围岩危石垮塌模拟用平台、模拟系统及方法，包括四个竖直布置的反力墙，多个反力墙围合形成方形的反力空间，所述反力墙的下端开口处安装有底座；每个反力墙靠近反力空间的一侧设置有一列水平布置的应力加载板，所述反力空间的上方设置有反力梁；反力梁、应力加载板与底座围合形成加载空间，所述加载空间用于放置待测试的围岩模拟块；所述应力加载板能够沿反力墙的法线方向水平运动，所述反力梁能够沿竖直方向运动，以此完成围岩模拟块的加载；所述应力加载板与反力梁分别通过直线运动单元驱动以实现运动。
-
公开(公告)号：CN118123807A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202311791974.1
申请日：2023-12-22
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于有限元离散和模态降阶的柔性机械臂控制方法及系统，包括：将柔性机械臂连杆划分为若干单元；构建离散后的柔性机械臂任意单元的运动控制方程；建立各个单元的有限元运动控制方程，对各个单元的有限元运动控制方程进行组装得到柔性机械臂的全局动力学有限元方程；求解全局动力学有限元方程的广义特征值问题，得到柔性机械臂的各阶模态振型；基于各阶模态振型对全局动力学有限元方程进行降阶变换，得到降阶后的全局动力学有限元方程；基于全局动力学有限元方程对机器人柔性单杆机械臂进行运动控制。本发明可以实现对柔性机械臂的振动的有效抑制和精确控制。
-
公开(公告)号：CN119885900A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510086921.2
申请日：2025-01-20
Applicant: 山东大学
IPC: G06F30/27 , G06F30/23 , G06F30/13 , G06Q50/08 , G06N3/0464 , G06N3/084 , E21D9/06 , G06F111/04 , G06F111/06 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生的大直径盾构隧道掘进参数优化方法及系统，涉及盾构隧道数值模拟、机器学习和数字孪生技术领域，为：获取盾构隧道施工现场数据，构建虚拟数字孪生体；基于虚拟数值孪生体生成数据，构建训练样本集；利用训练样本集训练代理模型；在施工时，实时获取实际的地层响应数据、掘进参数数据，将实时数据输入至土体参数反演代理模型，快速输出土体参数最优值；将最优值输入至虚拟数字孪生体，进行数值模拟的动态实时更新；基于更新后的土体参数数据和下一施工步时的掘进参数数据，通过地层响应预测代理模型得到地层响应预测数据，以此调整并优化掘进参数数据。本发明能够实现更精确的数值模拟以及盾构隧道的安全高效掘进。
-
公开(公告)号：CN119251642A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411108706.X
申请日：2024-08-13
Applicant: 齐鲁工业大学(山东省科学院) , 山东大学
Abstract: 本发明提出基于视觉感知的隧道病害智能检测识别方法及系统，涉及隧道病害检测技术领域。包括获取隧道病害图片数据集；搭建DB‑FOCS网络模型；对DB‑FOCS网络模型进行训练，得到训练好的DB‑FOCS网络模型；将待识别的隧道病害图片输入至DB‑FOCS网络模型中，利用可变形卷积层提取特征并生成偏移量，使用偏移量修正提取的特征，得到多层特征图；将多层特征图输入至BiFPN结构中，进行跨层特征融合；将跨层特征图输入至Head分支中，再次利用可变形卷积层提取特征，得到病害识别结果。本发明使算法更好的应对目标检测任务中的各种尺寸变化以及形变，提升了目标检测的性能，提高模型准确度和稳定性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119106470A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202410966098.X
申请日：2024-07-18
Applicant: 山东大学
IPC: G06F30/13 , G06F30/20 , G06F113/14
Abstract: 本发明公开一种基于复变函数法的隧道衬砌设计方法及系统，涉及隧道施工领域，该方法为：选取隧道开挖半径、隧道埋深和衬砌弹性模量和衬砌厚度，确定隧道的岩体区域和衬砌区域；根据映射函数，将隧道的岩体区域和衬砌区域分别映射到岩体和衬砌圆环区域中，以此分别构建两区域在不同接触条件下的解析函数；根据岩体区域、衬砌区域及其接触面的边界条件和连续条件，求解解析函数；结合衬砌和岩体的应力和位移表达式，分别计算获取衬砌区域和岩体区域中任一点的应力和位移；判断隧道设计是否满足设计要求，若否，则调整衬砌弹性模量和衬砌厚度，直至满足设计要求。本发明适用于不同形状隧道的衬砌设计参数，能够有效提高衬砌设计参数计算的准确性。
-
公开(公告)号：CN119007078A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411093098.X
申请日：2024-08-09
Applicant: 齐鲁工业大学(山东省科学院) , 山东大学
IPC: G06V20/40 , G06V20/52 , G06V10/32 , G06V10/80 , G06V10/34 , G06V10/82 , G06N3/0475 , G06N3/0464 , G06N3/088 , G06N3/094
Abstract: 本发明属于隧道监测视频分析领域，提供了一种基于视频信息的隧道内施工工序识别方法及系统，包括获取施工工序视频进行施工工序图像提取；对施工工序图像进行预处理；基于预处理后的施工工序图像，进行施工工序识别；其中，所述基于预处理后的施工工序图像进行施工工序识别，包括：对预处理后的施工工序图像统一尺寸，得到标准施工工序图像；基于标准施工工序图像，利用多尺度扩张注意力块提取不同尺度的施工工序图像特征信息；将不同尺度的施工工序图像特征信息进行融合，得到融合后的施工工序图像；基于融合后的施工工序图像进行施工工序识别。
-
公开(公告)号：CN118959036A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411015590.5
申请日：2024-07-26
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明涉及一种隧道模型试验用开挖支护机构及试验装置，包括用于沿隧道纵向依次设置的多榀支撑拱架，支撑拱架的形状与隧道的截面轮廓相匹配，相邻支撑拱架之间设有伸缩驱动件，支撑拱架在隧道边墙及拱顶对应位置处均设置有多个支撑驱动件，支撑驱动件的轴线方向垂直于支撑拱架的外轮廓面，支撑驱动件的运动部分与用于与围岩模型接触的支撑板连接，采用本发明的开挖支护机构开挖顺畅，避免了围岩模型的坍塌，同时提高了试验人员的安全性。
-
公开(公告)号：CN118818010A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411015591.X
申请日：2024-07-26
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明涉及一种隧道围岩巨石垮塌大比尺模拟试验装置，包括：箱体：顶部敞口设置，敞口处通过开合驱动机构连接第一顶部移动台和第二顶部移动台以实现敞口打开和关闭状态切换，箱体的侧箱壁内表面以及第一移动台和第二移动台的底面设有加载部件；打印机构：包括多个位于箱体上方的机械臂，机械臂的末端连接有打印头，机械臂与三轴联动机构连接。开挖支护机构：设置在箱体内部，由多榀沿隧道纵向设置的开挖支护组件构成，相邻开挖支护组件之间设有伸缩驱动件以模拟开挖支护过程，本发明的试验装置实现了大比尺围岩巨石垮塌模拟试验。
-
公开(公告)号：CN118774835A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410992445.6
申请日：2024-07-23
Applicant: 山东大学
IPC: E21D9/00
Abstract: 本发明属于岩土及隧道工程灾害监测技术领域，提供了一种基于放大位移的隧道掌子面稳定性监测方法及系统，包括：对于隧道掌子面上的同一点，获取两个不同时间点的掌子面振动信息；对于每个时间点，基于所述掌子面振动信息，通过模态振型分析，得到掌子面模态振型，并将掌子面模态振型进行放大；通过对比两个时间点的掌子面模态振型之间的差值，得到隧道掌子面稳定性及危险块体位置。相较于传统监控量测、地质编录等方法，实现掌子面稳定监测的快速化、实时化、智能化。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
271
records
(took 0.067 seconds)
