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公开(公告)号：CN119797943A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411954241.X
申请日：2024-12-27
Applicant: 广东工业大学
IPC: C04B35/66 , C04B35/565 , C04B35/622 , C04B35/64 , B05B1/00
Abstract: 本发明属于陶瓷材料技术领域，公开了一种耐高温氧化的SiC‑高熵碳化物复相陶瓷及其制备方法和应用。该复相陶瓷是以α‑SiC、Al2O3、CeO2和高熵碳化物(Hf0.2Zr0.2Ta0.2Nb0.2Ti0.2)C(HEC)球磨混合，得到混合粉末，经200～250MPa冷等静压成型，得到陶瓷素坯；用混合粉末包埋素坯，在1800～1900℃经真空烧结制得。该复相陶瓷具有优异的力学性能，在高温下高熵碳化物(Hf0.2Zr0.2Ta0.2Nb0.2Ti0.2)C会反应生成液相填充晶间相分解产生的孔洞，阻碍基体进一步氧化并维持其致密结构，从而增强其高温抗氧化性能，可应用在制备耐火材料或高温喷嘴领域中。
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公开(公告)号：CN117923906A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410120431.5
申请日：2024-01-29
Applicant: 广东工业大学
IPC: C04B35/565 , C04B35/622 , C04B35/638
Abstract: 本发明属于陶瓷材料技术领域，公开了一种碳化硅‑中熵硼化物复相陶瓷及其制备方法和应用。该复相陶瓷的分子式为SiC‑(Hf0.33Zr0.33Ta0.33)B2，是将SiC、炭黑、热固性酚醛树脂和中熵硼化物(Hf0.33Zr0.33Ta0.33)B2混合，加入溶剂和球磨介质经混料、球磨、干燥、过筛，得到陶瓷粉体；将其经80～100MPa干压成型，得到陶瓷素坯；在坩埚内表面刷BN层，将Si粉包埋的陶瓷素坯放入坩埚，在真空烧结炉中，700～800℃脱胶，再升温至1500～1600℃烧结制得。该复相陶瓷在室温下的硬度为25～30GPa，断裂韧性为3.5～4.8MPa·m1/2，具有较好的力学性能。
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公开(公告)号：CN110007601A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910372071.7
申请日：2019-05-06
Applicant: 广东工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种双边遥操作系统的控制装置和设备，包括：估计模块，用于将目标环境模型输出的运动状态模拟参考值和双边遥操作系统的目标环境输出的运动状态测量值输入至估计算法模型中，输出运动状态的最优估计值；前馈补偿值输出模块，用于将所述最优估计值输入静态目标环境模型中，输出前馈补偿值；确定模块，用于利用所述目标环境输出的力反馈值减去所述前馈补偿值，确定目标力反馈值；反馈模块，用于将所述目标力反馈值发送至所述双边遥操作系统的从机器人，由所述从机器人将所述目标力反馈值反馈至所述双边遥操作系统的操作者。本发明所提供的装置和设备，提高了双边遥操作医疗系统机器人跟踪目标环境运动状态的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110027011A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910401415.2
申请日：2019-05-14
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种仿形机械关节，包括：端部设有凹面的窝体、与凹面转动连接的壳体以及与壳体转动连接的摆臂；凹面上设有第一凹槽，壳体与凹面的配合面上设有滑动插装于第一凹槽上的第一凸台，壳体与摆臂的配合面上设有与第一凸台的滑动方向垂直的第二凹槽，摆臂上设有滑动插装于第二凹槽内的第二凸台，还包括用于控制第一凸台沿第一凹槽滑动以带动壳体沿凹面转动、控制第二凸台沿第二凹槽滑动以带动摆臂沿壳体摆动的执行器。本发明所提供的仿形机械关节，通过对人类骨关节进行仿形，克服了传统机械关节结构只能在面内旋转移动的弊端，提供了一种运动更加灵活的机器人关节。此外，本发明还提供了一种包括上述仿形机械关节的机械臂。
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公开(公告)号：CN109877832B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN201910150447.X
申请日：2019-02-28
Applicant: 广东工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请所提供的一种位置确定方法，包括：根据运动学方程确定目标对象与机械臂末端的探针之间的变换矩阵；将探针的速度和加速度输入非确定性力模型，输出非确定性力；在探针上的力传感器获取探针运动时的输出力后，将输出力与非确定性力进行作差，得到实际输出力；利用变换矩阵和实际输出力，确定目标对象的目标位置。该方法利用非确定性力模型输出非确定性力，并将输出力与非确定性力进行作差，即对非确定力进行了补偿，进而得到了实际输出力，最后利用变换矩阵和实际输出力，能够更加准确地确定目标对象的目标位置。本申请还提供一种位置确定系统、设备及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN110007601B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN201910372071.7
申请日：2019-05-06
Applicant: 广东工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种双边遥操作系统的控制装置和设备，包括：估计模块，用于将目标环境模型输出的运动状态模拟参考值和双边遥操作系统的目标环境输出的运动状态测量值输入至估计算法模型中，输出运动状态的最优估计值；前馈补偿值输出模块，用于将所述最优估计值输入静态目标环境模型中，输出前馈补偿值；确定模块，用于利用所述目标环境输出的力反馈值减去所述前馈补偿值，确定目标力反馈值；反馈模块，用于将所述目标力反馈值发送至所述双边遥操作系统的从机器人，由所述从机器人将所述目标力反馈值反馈至所述双边遥操作系统的操作者。本发明所提供的装置和设备，提高了双边遥操作医疗系统机器人跟踪目标环境运动状态的精度。
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公开(公告)号：CN109877832A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910150447.X
申请日：2019-02-28
Applicant: 广东工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请所提供的一种位置确定方法，包括：根据运动学方程确定目标对象与机械臂末端的探针之间的变换矩阵；将探针的速度和加速度输入非确定性力模型，输出非确定性力；在探针上的力传感器获取探针运动时的输出力后，将输出力与非确定性力进行作差，得到实际输出力；利用变换矩阵和实际输出力，确定目标对象的目标位置。该方法利用非确定性力模型输出非确定性力，并将输出力与非确定性力进行作差，即对非确定力进行了补偿，进而得到了实际输出力，最后利用变换矩阵和实际输出力，能够更加准确地确定目标对象的目标位置。本申请还提供一种位置确定系统、设备及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN209999232U
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201920687886.X
申请日：2019-05-14
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种仿形机械关节，包括：端部设有凹面的窝体、与凹面转动连接的壳体以及与壳体转动连接的摆臂；凹面上设有第一凹槽，壳体与凹面的配合面上设有滑动插装于第一凹槽上的第一凸台，壳体与摆臂的配合面上设有与第一凸台的滑动方向垂直的第二凹槽，摆臂上设有滑动插装于第二凹槽内的第二凸台，还包括用于控制第一凸台沿第一凹槽滑动以带动壳体沿凹面转动、控制第二凸台沿第二凹槽滑动以带动摆臂沿壳体摆动的执行器。本实用新型所提供的仿形机械关节，通过对人类骨关节进行仿形，克服了传统机械关节结构只能在面内旋转移动的弊端，提供了一种运动更加灵活的机器人关节。此外，本实用新型还提供了一种包括上述仿形机械关节的机械臂。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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