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公开(公告)号：CN111551178A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010346359.X
申请日：2020-04-27
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于最短路径的分段轨迹时间规划方法，涉及移动机器人的轨迹规划，包括：在搜索到最短可行通道的基础上，对轨迹曲线中每一段轨迹的时间进行规划，使用极少数的点在可行通道内部规划出一条最短的路径，计算全局路线在每一个凸安全节点上的最短路径；计算这些凸安全节点之间的欧式距离得到各段曲线的时间比例，将欧式距离除以移动机器人的移动速度也可以得到各段曲线的时间，得到最优的时间分配。本发明的算法可以快速、自动地对分段轨迹的时间进行分配，并且使用该算法分配各段轨迹的时间在一定程度上提升了轨迹的质量，更加有利于移动机器人的运动。
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公开(公告)号：CN110181524B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN201910363571.4
申请日：2019-04-30
Applicant: 广东工业大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明涉及智能机器人的技术领域，更具体地，涉及一种仿人机器人嘴部机构，包括嘴唇模型、上颚支撑板以及下巴模型，嘴唇模型、上颚支撑板均设于下巴模型的上方；嘴唇模型包括上唇、下唇以及嘴角，上唇设于下唇的上方，嘴角连接于上唇和下唇之间；上唇连接有上唇驱动机构，下唇连接有下唇驱动机构，嘴角连接有嘴角驱动机构，下巴模型连接有驱动下巴模型旋转的下巴驱动机构。本发明采用连杆结构驱动嘴唇模型，在上唇驱动机构、下唇驱动机构、嘴角驱动机构和下巴驱动机构的共同作用下，嘴角驱动机构可干涉上下唇驱动点，下巴驱动机构可干涉嘴角驱动点，驱动嘴唇模型的六个驱动点实现说话等较为复杂的口型运动，且具有较高的口型变化频率。
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公开(公告)号：CN111599009A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010340760.2
申请日：2020-04-26
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双层图的大尺度已知环境地图创建方法，包括以下步骤：S1，使用九宫格方法对平面栅格地图进行分割；S2，构建第一层图模型；S3，构建第二层图模型。本发明针对大尺度已知环境下的轨迹规划问题，提前构建地图中的凸安全节点，从而构建双层图模型，避免了在实时规划过程中重复生成凸安全区域造成的效率降低问题，进一步提升了大尺度已知环境下轨迹规划的速度，无需在实时的规划中重新生成凸安全节点，减少了机器人在实时规划中的计算量。与传统的基于切线图和Voronoi图轨迹规划方法相比，本专利的方法在第二层图模型中凸安全节点上生成轨迹的质量更高。
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公开(公告)号：CN110181524A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910363571.4
申请日：2019-04-30
Applicant: 广东工业大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明涉及智能机器人的技术领域，更具体地，涉及一种仿人机器人嘴部机构，包括嘴唇模型、上颚支撑板以及下巴模型，嘴唇模型、上颚支撑板均设于下巴模型的上方；嘴唇模型包括上唇、下唇以及嘴角，上唇设于下唇的上方，嘴角连接于上唇和下唇之间；上唇连接有上唇驱动机构，下唇连接有下唇驱动机构，嘴角连接有嘴角驱动机构，下巴模型连接有驱动下巴模型旋转的下巴驱动机构。本发明采用连杆结构驱动嘴唇模型，在上唇驱动机构、下唇驱动机构、嘴角驱动机构和下巴驱动机构的共同作用下，嘴角驱动机构可干涉上下唇驱动点，下巴驱动机构可干涉嘴角驱动点，驱动嘴唇模型的六个驱动点实现说话等较为复杂的口型运动，且具有较高的口型变化频率。
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公开(公告)号：CN111599009B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202010340760.2
申请日：2020-04-26
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双层图的大尺度已知环境地图创建方法，包括以下步骤：S1，使用九宫格方法对平面栅格地图进行分割；S2，构建第一层图模型；S3，构建第二层图模型。本发明针对大尺度已知环境下的轨迹规划问题，提前构建地图中的凸安全节点，从而构建双层图模型，避免了在实时规划过程中重复生成凸安全区域造成的效率降低问题，进一步提升了大尺度已知环境下轨迹规划的速度，无需在实时的规划中重新生成凸安全节点，减少了机器人在实时规划中的计算量。与传统的基于切线图和Voronoi图轨迹规划方法相比，本专利的方法在第二层图模型中凸安全节点上生成轨迹的质量更高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111551178B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202010346359.X
申请日：2020-04-27
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于最短路径的分段轨迹时间规划方法，涉及移动机器人的轨迹规划，包括：在搜索到最短可行通道的基础上，对轨迹曲线中每一段轨迹的时间进行规划，使用极少数的点在可行通道内部规划出一条最短的路径，计算全局路线在每一个凸安全节点上的最短路径；计算凸安全节点之间的欧式距离得到各段曲线的时间比例，将欧式距离除以移动机器人的移动速度得到各段曲线的时间，得到最优的时间分配。本发明的算法可以快速、自动地对分段轨迹的时间进行分配，并且使用该算法分配各段轨迹的时间在一定程度上提升了轨迹的质量，更加有利于移动机器人的运动。
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公开(公告)号：CN109830236A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910238403.2
申请日：2019-03-27
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种双视位口型合成方法，用于解决现有的口型合成技术复现部分发音口型的逼真度较低的技术问题。本发明实施例包括将汉语普通话中的发音进行视位归类，共分为13类；根据视位归类录制相应口型视频；根据原始的口型视频建立基本口型视位库；对基本口型视位库进行双视位处理，从而获得基本口型双视位库；利用语音识别技术对新输入的语音进行识别，得到文本材料，对文本材料经过声韵母识别后，在基本口型双视位库中查找每一个声韵母所对应的口型视位，并将所述口型视位插入到对应的时间点当中，形成一段离散的口型序列，并将该离散的口型序列经过平滑处理得到连续的口型序列。
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公开(公告)号：CN207802271U
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201721741996.7
申请日：2017-12-14
Applicant: 广东工业大学
IPC: H04R1/10
Abstract: 本实用新型公开了一种不入耳式耳机配件，一种不入耳式耳机配件，包括耳机柄，所述耳机柄上端连接有第一夹耳郭结构，所述耳机柄下端连接有第二耳郭结构，所述耳机柄上设有耳机固定夹；所述耳机柄上设有滑动槽，所述第二耳郭结构底部设有滑动凸起，所述耳机固定夹为上下开口的圆柱形结构，所述耳机固定夹的侧面设有缺口；本实用新型方便携带，不易脱落，可以配合市面是大部分耳机使用，无需为本装置重新购买耳机，能够满足广大用户的使用需求。
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公开(公告)号：CN208957910U
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201721603307.6
申请日：2017-11-27
Applicant: 广东工业大学
IPC: A47K5/18
Abstract: 本实用新型公开了一种多功能的旅行套装置，包括沐浴露容纳结构(3)，所述沐浴露容纳结构(3)的上部通过凹槽(5)连接有牙刷容纳结构(1)，所述沐浴露容纳结构(3)的下部通过凹槽(5)连接有洗发水容纳结构(4)。所述牙刷容纳结构(1)的上端设有牙膏结构支撑板(12)，牙膏结构支撑板(12)上设有牙膏结构(2)，所述牙刷容纳结构(1)的上端为空腔结构(11)，所述牙刷容纳结构(1)与所述洗发水容纳结构(4)通过凹槽(5)连接，所述沐浴露容纳结构(3)与所述洗发水容纳结构(4)均设有入口(7)。本实用新型包括沐浴露容纳结构、牙刷容纳结构和洗发水容纳结构，各部分相互独立，具有可拆卸，体积小，方便携带等优点。
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公开(公告)号：CN210025311U
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201920625575.0
申请日：2019-04-30
Applicant: 广东工业大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本实用新型涉及智能机器人的技术领域，更具体地，涉及一种仿人机器人嘴部机构，包括嘴唇模型、上颚支撑板以及下巴模型，嘴唇模型、上颚支撑板均设于下巴模型的上方；嘴唇模型包括上唇、下唇以及嘴角，上唇设于下唇的上方，嘴角连接于上唇和下唇之间；上唇连接有上唇驱动机构，下唇连接有下唇驱动机构，嘴角连接有嘴角驱动机构，下巴模型连接有驱动下巴模型旋转的下巴驱动机构。本实用新型采用连杆结构驱动嘴唇模型，在上唇驱动机构、下唇驱动机构、嘴角驱动机构和下巴驱动机构的共同作用下，嘴角驱动机构可干涉上下唇驱动点，下巴驱动机构可干涉嘴角驱动点，驱动嘴唇模型的六个驱动点实现说话等较为复杂的口型运动，且具有较高的口型变化频率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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