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公开(公告)号：CN108645367B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201810463969.0
申请日：2018-05-15
Applicant: 昆山华恒焊接股份有限公司
Inventor： 方正明
Abstract: 本发明提供一种基于三轴坐标系的平行度校准方法，用于校准焊接机头的端面和工件的焊接面在空间内的平行度，所述焊接机头固定于操作架上，所述焊接机头的端面上活动连接有电极，所述方法包括：以所述操作架为基准建立三轴坐标系；将工件放置于焊接机头的z轴方向上；控制焊接机头沿z轴向工件移动，直至电极与工件相接触；确认焊接机头在z轴上的位置z1；控制焊接机头沿x轴移动固定距离x1；控制焊接机头再次沿z轴向工件移动，直至电极与工件相接触；确认焊接机头在z轴上的位置z2；计算焊接机头在z轴方向上的位移与固定距离x1的比值tanθ，获得焊接机头的端面与工件的焊接面在x‑z平面上的角度θ；控制焊接机头或工件在x‑z平面上旋转角度θ。
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公开(公告)号：CN108453448A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810462393.6
申请日：2018-05-15
Applicant: 昆山华恒焊接股份有限公司
IPC: B23K37/02
CPC classification number: B23K37/027 , B23K37/0252 , B23K37/0258
Abstract: 本发明提供了一种机器人全自动管板焊接方法，所述焊接方法包括：S1,对待焊金属管和金属板工件进行相对定位后，获取待焊工件的位置信息；S2,根据上述待焊工件的位置信息对图像获取装置进行位置调整，使图像获取装置的镜头与金属管同轴；S3,通过图像获取装置获取待焊工件的图像，进而获得待焊工件的实际安装特征；S4，根据待焊工件的实际安装特征调整焊枪的实际焊接参数，移动机器人，使焊枪的旋转中心与金属管轴心保持同轴后，根据实际焊接参数控制焊枪进行焊接。由此可有效提高焊接质量。
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公开(公告)号：CN113977038B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202111356360.1
申请日：2021-11-16
Applicant: 昆山华恒焊接股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种焊接控制电路、焊枪及焊接设备，焊接控制电路包括：控制电路，其输入端被配置为接收PWM信号，输出端能够响应于所述PWM信号的高低电平变化而分别输出第一信号和第二信号；以及磁摆线圈，能够基于电流方向的变化控制焊接电弧的摆动方向变化，两输入端分别被配置为接收所述第一信号和所述第二信号；所述磁摆线圈被配置为：响应于所述第一信号，控制所述焊接电弧向第一方向摆动，响应于所述第二信号，控制所述焊接电弧向第二方向摆动。其能够基于PWM信号的高低电平切换控制磁摆线圈的电流路径，进而控制磁摆线圈产生的磁场方向，从而实现电弧控制，相较于通过继电器控制磁摆线圈或者机械结构控制电弧，其控制精度更高，响应更为迅速。
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公开(公告)号：CN109175814A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811286258.7
申请日：2018-10-31
Applicant: 昆山华恒焊接股份有限公司
IPC: B23K37/00
Abstract: 一种焊接方法、装置以及计算机可读存储介质，其中焊接方法包括：根据图像采集装置采集到的图像，获取所有待焊管孔的焊接位置信息；根据所述所有待焊管孔的焊接位置信息，依次对所述所有待焊管孔进行第一次焊接；在完成对所述所有待焊管孔第一次焊接之后，根据所述所有待焊管孔的焊接位置信息，依次对所述所有待焊管孔进行第二次焊接。采用上述方案，可以实现全自动化管孔焊接工作。
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公开(公告)号：CN103944465A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410198160.1
申请日：2014-05-12
Applicant: 昆山华恒焊接股份有限公司
IPC: H02P7/00
Abstract: 一种直流电机调速电路，包括：第一转换单元，适于将采集到的直流电机的转速信号转换成为脉冲信号；反相整形单元，适于对所述第一转换单元转换得到的脉冲信号进行反相和整形处理，得到标准的波形和电平；第二转换单元，适于将所述经过所述反相整形单元反向处理得到脉冲信号转换成为第一电压；运算放大单元，适于将所述第二转换单元转换得到第一电压信号进行运算放大，得到第二电压；调速单元，适于将所述第二电压与预设电压进行比较，并根据比较结果，输出调速信号，以调节所述直流电机的转速。上述的方案可以根据不同类型或者种类的直流电机的需要，对直流电机的转速进行调节，适用范围广泛。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113977038A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111356360.1
申请日：2021-11-16
Applicant: 昆山华恒焊接股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种焊接控制电路、焊枪及焊接设备，焊接控制电路包括：控制电路，其输入端被配置为接收PWM信号，输出端能够响应于所述PWM信号的高低电平变化而分别输出第一信号和第二信号；以及磁摆线圈，能够基于电流方向的变化控制焊接电弧的摆动方向变化，两输入端分别被配置为接收所述第一信号和所述第二信号；所述磁摆线圈被配置为：响应于所述第一信号，控制所述焊接电弧向第一方向摆动，响应于所述第二信号，控制所述焊接电弧向第二方向摆动。其能够基于PWM信号的高低电平切换控制磁摆线圈的电流路径，进而控制磁摆线圈产生的磁场方向，从而实现电弧控制，相较于通过继电器控制磁摆线圈或者机械结构控制电弧，其控制精度更高，响应更为迅速。
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公开(公告)号：CN113977040B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202111357615.6
申请日：2021-11-16
Applicant: 昆山华恒焊接股份有限公司
IPC: B23K9/10
Abstract: 本发明提供了一种高频脉冲电流叠加电路、焊接电路及焊接设备，包括：上位机控制电路，具有输入接口及多个输出接口，所述输入接口被配置为用于接收低频脉冲模拟量及高频电流模拟量，所述多个输出接口包括：第一输出接口，能够输出叠加开始信号；第二输出接口，能够输出高频脉冲的频率及占空比；控制单元，与所述第一输出接口及所述第二输出接口相连接，被配置为响应于所述叠加开始信号，基于所述高频脉冲的频率及占空比输出一PWM信号；第一高速切换电路，其控制端被配置为接收所述PWM信号，其两输入端分别被配置为接收所述低频脉冲电流信号及接地；输出电路，与所述高速切换电路的两输出端相连接，将经高频脉冲电流叠加的低频脉冲电流信号输出。
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公开(公告)号：CN113977040A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111357615.6
申请日：2021-11-16
Applicant: 昆山华恒焊接股份有限公司
IPC: B23K9/10
Abstract: 本申请提供了高频脉冲电流叠加电路、焊接电路及焊接设备，包括：上位机控制电路，具有输入接口及多个输出接口，所述输入接口被配置为用于接收低频脉冲模拟量及高频电流模拟量，所述多个输出接口包括：第一输出接口，能够输出叠加开始信号；第二输出接口，能够输出高频脉冲的频率及占空比；控制单元，与所述第一输出接口及所述第二输出接口相连接，被配置为响应于所述叠加开始信号，基于所述高频脉冲的频率及占空比输出一PWM信号；第一高速切换电路，其控制端被配置为接收所述PWM信号，其两输入端分别被配置为接收所述低频脉冲电流信号及接地；输出电路，与所述高速切换电路的两输出端相连接，将经高频脉冲电流叠加的低频脉冲电流信号输出。
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公开(公告)号：CN108453448B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201810462393.6
申请日：2018-05-15
Applicant: 昆山华恒焊接股份有限公司
IPC: B23K37/02
Abstract: 本发明提供了一种机器人全自动管板焊接方法，所述焊接方法包括：S1,对待焊金属管和金属板工件进行相对定位后，获取待焊工件的位置信息；S2,根据上述待焊工件的位置信息对图像获取装置进行位置调整，使图像获取装置的镜头与金属管同轴；S3,通过图像获取装置获取待焊工件的图像，进而获得待焊工件的实际安装特征；S4，根据待焊工件的实际安装特征调整焊枪的实际焊接参数，移动机器人，使焊枪的旋转中心与金属管轴心保持同轴后，根据实际焊接参数控制焊枪进行焊接。由此可有效提高焊接质量。
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公开(公告)号：CN108645367A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810463969.0
申请日：2018-05-15
Applicant: 昆山华恒焊接股份有限公司
Inventor： 方正明
Abstract: 本发明提供一种基于三轴坐标系的平行度校准方法，用于校准焊接机头的端面和工件的焊接面在空间内的平行度，所述焊接机头固定于操作架上，所述焊接机头的端面上活动连接有电极，所述方法包括：以所述操作架为基准建立三轴坐标系；将工件放置于焊接机头的z轴方向上；控制焊接机头沿z轴向工件移动，直至电极与工件相接触；确认焊接机头在z轴上的位置z1；控制焊接机头沿x轴移动固定距离x1；控制焊接机头再次沿z轴向工件移动，直至电极与工件相接触；确认焊接机头在z轴上的位置z2；计算焊接机头在z轴方向上的位移与固定距离x1的比值tanθ，获得焊接机头的端面与工件的焊接面在x-z平面上的角度θ；控制焊接机头或工件在x-z平面上旋转角度θ。
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