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公开(公告)号：CN115737362B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202211307051.X
申请日：2022-10-25
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种刚柔切换的串联弹性驱动器，包括支撑保护模块、外部输入模块、负载驱动模块、刚柔切换模块；其中支撑保护模块用于安装外部输入模块、负载驱动模块、刚柔切换模块；外部输入模块通过关节球轴承I与第一连接部连接，将第一连接部力传递到外部输入模块中的弹簧I上；负载驱动模块通过关节球轴承II与第二连接部连接，由驱动电机提供输出力矩对第二连接部进行驱动；刚柔切换模块在减速电机驱动下完成弹簧I的锁紧与放松。本发明结构紧凑；实现了刚性模式与柔性模式之间的切换，可以满足为穿戴者提供腰部助力、腰部支撑两种不同的使用需求，并进一步对穿戴者进行紧急保护，有效避免穿戴者在进行恢复训练时二次受伤。
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公开(公告)号：CN115246123A
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202111361402.0
申请日：2021-11-17
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于单目移动视觉的机器人运动学参数标定方法及系统。本发明使用单目相机，避免了双目或多目在末端时设备测量体积大与测量范围有限的缺点；通过将测量信息转化为由相机坐标系原点与采集的图像的圆心像素坐标变换为相机归一化平面的点的射线，避免了需要较高成本才能实现的高精度深度信息的测量，避免了传统标定方法中例如激光跟踪仪等需要复杂的设备安装与调试，以及测量设备体积较大导致的不便携性，降低了机器人运动学参数标定需要的成本以及简化了操作步骤；通过应用误差模型辨识参数，有效提高了机器人的绝对定位精度。
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公开(公告)号：CN114932542A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210695777.9
申请日：2022-06-20
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人距离误差补偿方法、系统。方法包括：构建机器人工作空间网格；采集小立方体网格各参考点与拉线式运动学标定系统的基准点之间的实际距离，读取机器人各参考点和定位点的关节角数据；使用采集的实际距离和关节角数据预测网格内定位点的距离误差；将预测出的距离误差补偿到理论距离上，获得定位点补偿后的距离。本发明避免了转换误差的引入；与传统的运动学标定方法相比，不需要进行复杂的运动学参数辨识，只需要通过预测网格内定位点的距离误差，就可获得定位点补偿后的距离；与传统的运动学标定相比，可以显著提高机器人的距离精度；与激光跟踪仪相比成本大大降低，并且对采集数据的环境要求较低。
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公开(公告)号：CN109164810B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201811135858.3
申请日：2018-09-28
Applicant: 昆明理工大学 , 天津卡达克数据有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于蚁群‑聚类算法的机器人自适应动态路径规划方法，属于机器人智能算法技术领域。本发明利用栅格法环境建模；根据规划实时性要求确定本次动态路径规划的搜索半径上界；移动机器人以当前位置为出发点，采用半径搜索的选择规则确定本次局部动态路径规划的搜索半径值；调用随机轮盘赌方法确定本次动态路径规划的最优局部目标点；调用蚁群算法规划出本次局部优化路径；计算最优局部目标点与预设终点的二范数，若二范数为零，则该最优局部目标点为全局目标点；若二范数不为零，则重复。本发明可以根据障碍分布情况自动选择合适的搜索半径，完成路径的动态规划，有良好的环境适应能力和较好的综合路径优化性能。
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公开(公告)号：CN112686296A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011587477.6
申请日：2020-12-29
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于粒子群优化随机森林参数的辛烷损失值预测方法，包括步骤1、计算辛烷损失值的相关特征的信息增益值，删除辛烷值损失影响较小的特征；步骤2、对剩余数据进行预处理；步骤3、采用训练数据集对随机森林算法进行训练，获得训练模型；步骤4、初始化粒子群算法参数；步骤5、采取均方根误差作为粒子群算法的适应度函数，通过粒子群算法不断对训练模型中的参数决策树数目和树的深度进行求解最优值，将最优参数导入训练模型中得到最优预测模型；步骤6、重新输入新测试集导入最优预测模型进行测试，得到预测结果。本发明可以有效地用于辛烷损失值预测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109164810A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811135858.3
申请日：2018-09-28
Applicant: 昆明理工大学 , 天津卡达克数据有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于蚁群-聚类算法的机器人自适应动态路径规划方法，属于机器人智能算法技术领域。本发明利用栅格法环境建模；根据规划实时性要求确定本次动态路径规划的搜索半径上界；移动机器人以当前位置为出发点，采用半径搜索的选择规则确定本次局部动态路径规划的搜索半径值；调用随机轮盘赌方法确定本次动态路径规划的最优局部目标点；调用蚁群算法规划出本次局部优化路径；计算最优局部目标点与预设终点的二范数，若二范数为零，则该最优局部目标点为全局目标点；若二范数不为零，则重复。本发明可以根据障碍分布情况自动选择合适的搜索半径，完成路径的动态规划，有良好的环境适应能力和较好的综合路径优化性能。
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公开(公告)号：CN115324990B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202210849738.X
申请日：2022-07-19
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可调节固定孔径的工业机器人末端法兰，包括齿轮、齿条法兰Ⅰ、法兰连接板Ⅰ、沉头螺钉Ⅰ、沉头螺钉Ⅱ、法兰连接板Ⅱ、齿条法兰Ⅱ、齿轮调节轴、法兰连接板Ⅲ；齿轮1与齿条法兰Ⅰ、齿条法兰Ⅱ进行啮合装配实现齿条法兰Ⅰ、齿条法兰Ⅱ之间间距的调整。本发明的工业机器人末端法兰，可使用不同型号的螺栓固定在工业机器人末端，使得同一工业机器人末端法兰可以安装在不同工业机器人上，极大的节约了制造成本，解决了末端法兰不具有普适性的问题，具有很高的实用性和通用性。此外本发明采用模块化结构设计，可便于零件的加工和装卸；采用齿轮齿条啮合与螺钉固定相结合的方式可任意调节法兰固定孔径的大小，同时又不失稳定性。
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公开(公告)号：CN115258140B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202210861349.9
申请日：2022-07-20
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种模块化可重构飞行器，包括飞行单元模块、机械连接结构；相邻飞行单元模块之间通过机械连接结构相连。本发明使用可快拆的机械连接结构，实现多个飞行单元模块和功能模块之间的快速分离和组装；可实现由不低于4个的偶数个飞行单元模块组成的多种构型飞行器飞行，以适应复杂环境下的多种飞行任务；飞行单元模块中碳纤维杆的安装类似于雨伞骨架形状的设计，提高了整体结构强度和减缓了螺旋桨转动带来的抖动问题；通过携带如视觉模块、能源模块和通信模块等功能模块，可实现侦查、多目标跟踪、提高续航时间和恢复局部地区通信等多种功能的拓展。
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公开(公告)号：CN118137883A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410031899.7
申请日：2024-01-09
Applicant: 昆明理工大学
IPC: H02N2/06
Abstract: 本发明公开了一种非逆补偿的超磁致伸缩作动器输出反馈滑模控制方法，包括建立MPI迟滞模型；通过模型转换将MPI迟滞模型分解为线性项和迟滞非线性项；依据分解后的MPI迟滞模型，建立半仿射形式的超磁致伸缩作动器系统模型；利用高阶滑模微分器对半仿射形式的超磁致伸缩作动器系统模型中未知状态进行观测；设计未知非线性动态估计器对半仿射形式的超磁致伸缩作动器系统模型中未知非线性动态进行估计并应用于滑模控制器设计中；利用快速趋近律，设计滑模控制器。本发明设计的滑模控制器能同时获得快速响应和抑制抖动的效果，实现了对超磁致伸缩作动器的精确控制。
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公开(公告)号：CN117818922A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410007273.2
申请日：2024-01-03
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种模块化可重构共轴飞行器、可控性分析及控制重分配方法，飞行器包括飞行单元模块，可控性分析方法，包括：依据模块化可重构共轴飞行器中各飞行单元模块中上下螺旋桨旋向，获取模块化可重构共轴飞行器控制分配矩阵；依据上下螺旋桨执行器的状态，获得执行器效率损失方阵；依据控制分配矩阵、执行器效率损失方阵，获得考虑执行器状态的控制分配矩阵；依据考虑执行器状态的控制分配矩阵，进行可控性分析。本发明一方面提出了可快速拆装且随意组合的模块化可重构共轴飞行器；另一方面，提出了数学建模方法，并对可重构共轴飞行器进行了可控性分析，提出了控制重分配方法，使得可重构共轴飞行器具有一定容错能力。
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