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公开(公告)号：CN111358659B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN201811587806.X
申请日：2018-12-25
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: A61H1/02
Abstract: 本申请涉及智能控制技术领域，具体公开一种机器人的助力控制方法、系统及下肢康复机器人，包括：采集用户运动过程中机器人各个关节的作用力；按照预设算法对所述作用力进行运动学计算，得到所述各个关节进行助力运动的速度和方向；根据所述速度和方向控制所述机器人辅助所述用户进行康复运动。这一过程中基于力传感器的助力控制方法，使得下肢康复机器人灵敏的反馈患者意图实现患者的运动意图的检测；通过各个关机输出力的混合控制实现助力控制，避免关节摩擦对助力控制的影响，方便助力运动输出力的调节。
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公开(公告)号：CN112999026A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201911315309.9
申请日：2019-12-19
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: A61H3/04
Abstract: 本发明涉及一种应用于康复助行机器人的自适应控制方法，包括构建如下程序执行模块：意图理解模块、运动控制模块；意图理解模块根据采集的康复助行机器人的信号分析机器人行为，判断使用者行为意图；运动控制模块根据康复助行机器人反馈的信号，并结合意图理解模块作出的使用者行为意图，输出电机转速指令给康复助行机器，实现康复助行机器人的自适应控制。本发明中的意图理解模块可以检测到用户的运动意图，并通过运动控制模块，调整用户所需的康复训练模式，无需医护人员参与，提高产品的易用性。各个模块分工明确，模块间的信息传递清晰明了，提高系统整体的稳定性与完善性。
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公开(公告)号：CN112999011A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201911315724.4
申请日：2019-12-19
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种上下肢康复训练器的控制方法，包括：控制器根据康复训练器反馈的电机电流实时计算使用者的肌肉力量，判断使用者的行为状态，输出不同行为状态下的电机转矩给电机，控制康复训练器运转从而实现对使用者的肢体康复训练。此种上下肢康复训练器的控制方法可实时检测患者对踏板的推力，据此实时改变电机的输出力矩，并且可智能切换主动或被动工作模式。由于上下肢康复训练器在工作过程中，控制器实时平滑调节电机输出力矩的大小，不会产生电机速度和力矩的突变，减少了患者感受到的踏板振动。由于控制器可以智能判断患者的推力状态，自动切换工作模式适配用户的肌肉力量，可以让患者在无需他人从旁协助的情况下，得到最舒适的使用体验。
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公开(公告)号：CN109188994B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201710530006.3
申请日：2017-06-30
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明公开一种梯形图编译方法及相应的PLC系统，在软件完成对部件的记录后，生成符合数据规则的预定格式输出文件；读入所述输出文件中的数据后，寻找梯形图逻辑的输出部件；逐行遍历所述输出文件中的数据，发现递归起点即调用递归算法进行递归；若所述输出部件存在复数个输入分支，则对所述复数个输入分支依次进行递归，每完成一次递归后，再次返回所述输出部件时将数据写入一个新的寄存器内；所述每一个分支的递归过程在遇到递归终点后开始递归的回归过程；完成所述复数个分支递归后返回所述部件的处理流程，根据所述部件的属性实现逻辑的与、或功能。本发明实施例采用递归算法有效地解决梯形图编程受限的问题，降低梯形图编辑难度。
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公开(公告)号：CN108115669B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201611056535.6
申请日：2016-11-26
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供的一种机器人浮动控制方法、装置及系统，机器人本体包括多个用于实现机器人本体动作的电机，机器人控制器对机器人运动的运动学计算和轨迹规划，通过控制总线将运动指令发送给电机驱动器，电机驱动器控制电机运行，实现关节的运动控制，与机器人本体之间通过编码器读取所述电机的位置信息和电流信息计算电机转矩，机器人控制器计算外作用力，并按照力位混合控制结构进行控制，在力闭环和位置闭环之间通过选择矩阵进行切换，机器人控制器进行浮动控制时由矩阵选择切换到力控制模式进行控制，通过检测电机的位置、电流等信息，检测机器人本体与外作用力，在不降低机器人关节刚度和不增加系统成本的基础上，实现工业机器人浮动控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109211282B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201710515346.9
申请日：2017-06-29
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开一种检测手握车把的方法及其相应的步行辅助设备，检测方法包括设置至少两个导电材质的触点，包括第一触点和第二触点；第一触点连接至分压电路中一端点，第二触点接电路地；分压电路连接至开关电路，开关电路根据分压电路的输出打开或关闭；开关电路连接微控制单元控制器，微控制单元控制器根据开关电路的变化判断手是否握车把。本发明实施例采用的检测手握车把的方法巧妙地利用了人体自身的电阻特性，准确且有效地的判断出双手是否已经握住车把，并能识别出是否为同一人的双手在握车把，有效地提高步行辅助设备的安全性能。
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公开(公告)号：CN107538509B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201610473418.3
申请日：2016-06-23
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 , 中国科学院控股有限公司
Abstract: 本发明提供一种力位混合控制的双驱动夹持机构，包括：主滑轨，含有两个夹持件配合进行夹持工作的夹持手，两个驱动器；其中，两个所述驱动器与两个所述夹持件一一对应配合，两个所述驱动器控制对与所述驱动器对应的所述夹持件的转矩大小，进而控制驱动所述夹持件在所述主滑轨上进行不同速度的位置移动，以及通过控制所述夹持件的位置实现所述夹持件的夹持力度的改变，实现了夹持件的力位混合控制，提高了夹持的稳定性，不用根据特殊的应用环境进行夹持治具的新定制，减少重新定制夹持治具的工时，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN111376264A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201811653234.0
申请日：2018-12-29
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种一体化电机控制与传感器信息采集装置。该装置包括：传感器信息采集接口，主控电路，通信接口，电机控制接口以及报警显示界面；所述传感器信息采集接口用于对传感器信息采集，并将采集的传感器信息进行信息处理与融合后输送至所述主控电路；所述主控电路根据所述传感器信息采集接口输入的传感器信息并对所述传感器信息进行处理和解析，将信息上传给通信接口以与上位机进行通信，将故障报警信息输送给报警显示界面以显示相应的故障，进行电机控制算法运算后将电机运动控制指令发送给电机控制接口以对电机进行控制。该一体化电机控制与传感器信息采集装置可以降低系统集成的复杂程度，提高可靠性。
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公开(公告)号：CN109981010A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201711466977.2
申请日：2017-12-28
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: H02P8/40
Abstract: 本发明实施例公开了一种电机驱动系统包括主控芯片、用于与外部指令模块进行输入输出的I/O接口、存储模块、用于与上位机进行通信的通信模块、电源模块、功率模块、用于采集被控电机位置速度的位置/速度传感器采集模块以及用于采集所述被控电机电流电压数据的电流/电压采集模块，能够接收来自外部多种器件发出的控制指令，驱动多种类型的伺服电机，满足机器人控制领域中的多种使用需求，不仅通用性好，而且使用便利，方便生产，同时也为装置的维护和维修带来了很大的便利，本发明还提供一种通过采用本发明的电机驱动方法。
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公开(公告)号：CN109217570A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201710528601.3
申请日：2017-06-30
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: H02K11/215
Abstract: 本发明公开的霍尔初始化参数的检测方法包括如下步骤：(1)将三个霍尔传感器均匀安装在电机定子上，每个霍尔传感器间隔120°，将平面分成6个扇区；(2)推算霍尔传感器扇区变化方向与电机旋转方向的关系；(3)进行霍尔扇区边沿角度测定、霍尔扇区边沿角度与霍尔扇区对应关系测定；(4)推算出电机在0°电角度时刻所在的霍尔扇区位置，记录每次霍尔传感器输出电平跳变时刻的电角度，实现霍尔扇区边沿角度的测定；(5)记录电机旋转过程中的霍尔传感器输出结果，推算霍尔传感器扇区的趋势；(6)根据霍尔扇区边沿角度与霍尔扇区号的关系，推导出每个扇区的初始角度。本发明是一种方便用户操作，省去人工推算过程，实现自动测定的方法。
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