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公开(公告)号：CN108945523B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201811026738.X
申请日：2018-09-04
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种四棱柱可展单元，其包括上层的正方形结构、下层的正方形结构、驱动与锁紧装置以及支撑杆，多根支撑杆相互平行，且垂直于上层和下层的正方形平面；上层和下层的正方形结构的每条边均包括第一连杆、第二连杆以及L型接头，L型接头位于正方形结构的四个直角处，相邻两个L型接头通过第一连杆和第二连杆相连，L型接头的直角处通过L型转轴与支撑杆连接，第一连杆和第二连杆的连接处和其中一个L型接头与支撑杆的连接处安装有驱动与锁紧装置；四棱柱可展单元包括完全展开的第一状态、横向收拢的第二状态和完全收拢的第三状态。本发明的四棱柱可展单元折展比例大、可实现双向折展，多个四棱柱可展单元构成空间伸展机构。
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公开(公告)号：CN114652416A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210261761.7
申请日：2022-03-16
Abstract: 本发明提供一种具有注入点调节功能的骨水泥推注器，其包括角度初调机构、角度微调机构、推注机构和机架组件，角度初调机构的连接法兰和机架组件的吊轨连接，角度微调机构的第三U型架和角度初调机构的第一调节转台连接，推注机构的主安装架和机架组件的中部支撑柱连接，角度微调机构中骨水泥注射套筒的输入端通过软管和推注机构中螺旋推进器的输出端连接。本发明的角度微调机构在进行角度调节时能够保持骨水泥注射套筒针尖位置保持不动，整个装置在保证注射精度的基础上，不仅能够进行骨水泥注入模式的选择，而且注入量可控，且在远程遥控注入骨水泥功能的基础上增加了注入点调节功能，最大程度保证注入的骨水泥弥散均匀。
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公开(公告)号：CN109940589B
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN201910257810.8
申请日：2019-04-01
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种对称两转一移完全解耦并联机构，包括基座、动平台以及三个分支，第一分支和第二分支均为PRR分支，由连杆、P副和R副组成，第三分支为CPU分支，由连杆、C副、P副和U副组成；第一分支和第二分支中，第一连杆的第一端通过P副与基座的滑轨连接，第二端与第二连杆的第一端通过R副连接，第二连杆的第二端与动平台的支架通过R副连接；第三分支中，第一连杆的第一端与基座的支架通过C副连接，第二端与第二连杆的第一端通过P副连接，第二连杆的第二端通过U副与动平台的支架连接。本发明实现了机构的完全解耦，机构具有对称性且分支运动副少便于提高控制的精确性，机构结构紧凑、稳定性好。
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公开(公告)号：CN110454629B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201910810398.8
申请日：2019-08-29
Applicant: 燕山大学
IPC: F16L21/08
Abstract: 本发明公开一种大型管道全自动连接锁紧装置，其包括大型管道以及锁紧连接装置，大型管道包括普通管道以及安装管道，安装管道用以安装锁紧连接装置，锁紧连接装置通过安装环与安装管道固定连接；锁紧连接装置包括安装环、轴向挡块、径向调位环、电动缸调姿架、电动缸支架、电动缸、径向移动杆、弧形压紧环、锁紧电机、锁紧电机支撑架、驱动锥齿轮、丝母、驱动丝杠、法兰顶块、滚珠、滚珠安装壳、滚珠压缩弹簧、滚珠挡片、锁紧环、绳索、复位弹簧、轴向限位块、限位块安装轴、卷筒支架、卷筒、卷筒大锥齿轮、卷筒小锥齿轮、卷筒驱动电机，本发明大型管道全自动连接锁紧装置方便了操作者对法兰式管道进行连接锁紧工作。
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公开(公告)号：CN107351026B
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201710572224.3
申请日：2017-07-13
Applicant: 燕山大学
IPC: B25H1/00
Abstract: 一种气囊承载式串并混联多自由度调姿平台，其包括定平台、动平台、连接定平台与动平台的六个结构相同的驱动分支、四个气囊承载装置、翻转台、翻转台驱动装置和支承辊，其中，定平台固定在地面上，驱动分支为电动缸，其两端分别通过球铰与定平台和动平台连接，气囊承载装置对称地固定在定平台上，其上端通过xy随动台与动平台的四角连接，翻转台驱动装置设在动平台的一端，翻转台设在动平台的框架内，翻转台的底部两侧均设有齿圈，支承辊固定连接在动平台上，通过支承辊接触支撑翻转台。本发明能够减小电动缸所需的承载力，满足对高度有限制的工件的调姿要求，同时能够减小姿态调整时每个驱动分支所承受的最大载荷，保证调姿平台动作灵活性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110005697B
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201910217957.4
申请日：2019-03-21
Applicant: 燕山大学
IPC: F16C11/06
Abstract: 本发明提供一种多自由度快速连接装置，其包括三转动机构和三移动机构,三转动机构与三移动机构通过连接轴和连接套筒连接在一起，连接套筒设置有用于对其高度进行调整的第一手轮，连接轴设置有用于对其转动方向进行调整的第二手轮，三移动机构包括固定底座、固定板以及支撑板，支撑板安装在固定底座与固定板之间，固定底座的上表面为凹槽结构，凹槽结构的两侧上端面通过紧固件与固定板连接在一起，三转动机构包括虎克铰和连接筒，连接筒的内部上端与连接轴相连，连接筒的下端与虎克铰的一侧的螺纹轴相连，虎克铰另一侧为销轴结构。本发明连接可靠，体积小而紧凑，刚度大，操作简单方便，连接所需时间较短，且不依赖工具便可完成连接作业。
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公开(公告)号：CN107139166B
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201710519769.8
申请日：2017-06-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种具有三转一移性质的广义解耦并联机构，它包括基座、动平台以及连接基座和动平台的四个分支，每个分支的一端均通过转动副或移动副与基座连接，其中第一和第二分支的一端均通过移动副与基座连接，其另一端均通过转动副与动平台连接，且与动平台相连的转动副轴线重合，第三和第四分支的一端均通过转动副与基座连接，其另一端分别通过移动副和转动副与动平台连接，上述四个分支的机构及连接副各不相同，不同分支间完全解耦。本发明刚度高、结构简单、易于控制，能够实现三个转动及一个方向移动的完全解耦。
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公开(公告)号：CN109229227B
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201811330673.8
申请日：2018-11-09
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种爬壁机器人，包括机身、驱动机构、监测机构、控制系统、机身上的第一爬壁机构、机身前端的第二爬壁机构、机身后端的第三爬壁机构和机身下部的作业装置连接机构；驱动机构分别固定在机身的四个端部，第一爬壁机构包括支撑机构、自适应机构和吸附机构，第二爬壁机构和第三爬壁机构均包括转向机构、支撑机构、自适应机构、吸附机构和柔性连接机构，吸附机构通过自适应机构与支撑机构相连，第一爬壁机构的支撑机构的上部与机身固定，第二爬壁机构和第三爬壁机构的支撑机构与柔性连接机构的第一端连接，柔性连接机构的第二端与转向机构相连，转向机构与驱动机构相连。本发明适用范围广，可搭载不同作业装置在一定倾斜度的壁面上工作。
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公开(公告)号：CN109494441B
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201811267154.1
申请日：2018-10-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种并联式绳驱动天线座机构，其包括天线反射面、动平台、定平台、底座平台、支撑轴、中心支链和绳驱动装置，天线反射面固定在动平台的上表面，中心支链的两端分别固定在动平台下表面和定平台上表面的中心位置，支撑轴的两端分别固定在定平台下表面和底座平台上表面的中间位置，中心支链和支撑轴的轴线共线，多个绳驱动装置圆周均布在动平台和底座平台之间。绳驱动装置和中心支链配合可实现天线反射面和动平台绕中心轴的连续转动，能够解决传统俯仰‑方位型天线在过天顶追踪卫星时出现的“盲锥区”问题，可实现在全空域的卫星追踪，且指向精度高、动态特性好。
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公开(公告)号：CN109925035A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910280076.7
申请日：2019-04-09
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种远程可控的变形式调压外骨骼固定装置，包括调节支架、调压装置、第一固定支架、第二固定支架、控制器、第一骨针、拉力测试装置、阻尼式伸缩杆、第二骨针、肢体和骨折部位，调节支架包括连接器、第一调节球帽、伸缩杆、第二调节球帽和调节孔，调压装置包括球头滑杆、螺旋杆调节器和球头套筒，阻尼式伸缩杆包括球头液压筒、双球活塞、活塞盖、球头活塞杆、密封盖和钢球。本发明提供一种远程可控的变形式调压外骨骼固定装置，将第一固定支架和第二固定支架分别固定于骨折部位的第一端和第二端，通过拉力测试装置将骨折部位的受力实时反馈给控制器，有利于骨折部位的康复治疗，具有结构稳定、操作简单等优点。
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