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公开(公告)号：CN119354175A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411469023.7
申请日：2024-10-21
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种隐藏区域混合拓扑地图构建方法，涉及机器人感知与建图技术领域，包括S1、输入激光点云，并使用k‑dimensional tree建立索引；S2、将输入的激光点云的地面进行滤除；S3、计算滤波后的激光点云中各点的法线，并输入Region Growing聚类，聚类得到点云簇Ci；S4、根据点云簇Ci中点云，筛选点云数量大于100点的点云簇作为候选点云簇；S5、建立隐藏区域先验地图；S6、获得步骤五建图初始时的经纬度坐标(lat0,lon0)，以此原点建立本地笛卡尔；S7、将6组本地笛卡尔坐标系下位置数据与建图的同步位置进行最小二乘估计，得到一组变换矩阵；S8、生成隐藏区域混合地图。本发明采用上述一种隐藏区域混合拓扑地图构建方法，为机器人提供了先验的隐藏区域信息，并减少存储介质的占用。
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公开(公告)号：CN118876060A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410997715.2
申请日：2024-07-24
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种林木养护机器人喷涂装置的视觉伺服运动规划方法，包括：多线激光雷达结合高度阈值滤波和空间聚类算法获得待涂刷树干点云；对待涂刷树干点云进行垂直方向分割得到点云块，基于主成分分析法获取树干整体点云和各个点云块的主成分；使用加权中心算法得到高度最低点对应点云块的根节点；使用点云块主成分对整体点云的主成分进行迭代修正，获取各个点云块的中心点，依次连接得到树干骨架；对树干骨架进行空间贝塞尔曲线平滑化处理，得到喷涂装置的运动轨迹。本发明采用上述一种林木养护机器人喷涂装置的视觉伺服运动规划方法，有效解决数据稀疏、噪声干扰等挑战，实现树木骨架的精准提取，为机器人树木涂刷提供精准、可靠的结构信息。
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公开(公告)号：CN114997090B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202210517806.2
申请日：2022-05-12
Applicant: 电子科技大学
IPC: G06F30/367
Abstract: 该发明公开了一种芯片网表级后门测试集生成方法，涉及计算机领域。该方法主要针对现有硬件后门的后门测试集较为陈旧，无法为更新的测试手段提供合理的测试基准的问题，故先从网表级的后门需求出发，将后门挂载策略和功能逻辑分开。采用动态仿真信号反转率和网表电路深度双重指标确定后门挂载点的挂载点的选择，再根据电路结点可测性对后门网表电路进行递进链式修改，完成后门的系统性生成，用于识别计算机程序中的恶意程序。
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公开(公告)号：CN117491730A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311459222.5
申请日：2023-11-03
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种非侵入式的近同时连续事件检测与电器分类方法，该方法首先基于累计和(Cumulative Sum，CUSUM)算法检测事件的发生，并利用符号条件和阈值设置来确定事件发生的具体时刻；采用自适应鲁棒波动阈值设置对大功率电器的假阳性事件进行排除；并基于波动检验以及变异参数判断确认小功率电器事件的发生。接着通过有功功率时间序列的一阶差分图像的分析对近同时连续开启或连续关闭事件进行检查。最后进行电器分类，为后续的非侵入式负荷监测提供可靠的依据。实验结果证明，本方法在事件检测的准确率方面相较于现有技术有较大的提升，同时也能够用较少的资源实现电器种类的准确分类。
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公开(公告)号：CN115730236B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202211486821.1
申请日：2022-11-25
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于人机交互药物识别获取方法，包括如下步骤：确定所需药物种类；机器人通过SLAM技术移动至固定的存药位置，采用视觉伺服的方法获取并存储现场信息；采用直方图均衡化的方法对深度相机所获图像进行处理，增强图像整体对比度；采用多特征融合物体识别方法对目标物体进行识别，确定目标药品的位置信息；利用多自由度软体爪机械臂初次抓取匹配度排序第一的药品，将其带到老人视野中，询问是否为所需药品，若满足要求则运动至老人面前。该方法提出了遮挡物体识别、全局最优路径规划方案，大大减轻了复杂环境对机器人工作效率的影响，对指定药品的识别与抓取精确度进一步提高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111428245B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202010234038.0
申请日：2020-03-30
Applicant: 电子科技大学
IPC: G06F21/57
Abstract: 本发明公开了一种面向自主芯片硬件逻辑漏洞的激活序列生成方法，涉及芯片硬件安全技术领域。该方法以树结构作为回溯模型的数据结构，为数据结构的块设计结构信息，为数据结构的节点设计结构信息和属性信息，为数据结构设计根节点后，构建出回溯模型；为回溯模型设计回溯策略，所述回溯策略包括剪枝策略、节点生成方法以及搜索方法；基于根节点，采用设计好回溯策略的回溯模型进行回溯，提取回溯路径，检测出回溯终点，根据回溯终点生成逻辑漏洞的激活序列。本发明首先构建回溯模型，然后基于回溯模型，设计回溯策略，最后，提取回溯路径，得到激活序列，能够保证激活序列的正确生成，且一定程度上缓解了数据爆炸。
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公开(公告)号：CN115903478A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211347200.5
申请日：2022-10-31
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了基于动态事件驱动的多机器人固定时间一致性控制方法；该方法如下：一、设定受控机器人的动态事件触发机制。任何一个受控机器人触发动态事件时，记录该受控机器人在触发时刻的位置和速度。二、建立多机器人系统的一致性控制协议；三、各受控机器人依据一致性控制协议得到的基础加速度进行移动速度方向的调节。本发明通过为二阶非线性多机器人系统开发一种动态事件触发的固定时间一致性控制方法来处理磁力图的构建问题。首先，推导出一个新的固定时间稳定性条件，并给出了不太保守的沉淀时间，从而使理论上的沉淀时间能够很好地反映实际情况。理论上的稳定时间可以很好地反映实际收敛时间。
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公开(公告)号：CN115258867A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210966536.3
申请日：2022-08-12
Applicant: 杭州电子科技大学 , 绍兴市特种设备检测院
Abstract: 本发明公开了一种电梯按需维保系统及方法。该电梯按需维保系统包括维保判断模块、维保通知模块和控制模块。维保判断模块包括权重分析单元和电梯评级单元。控制模块用于在被维保电梯每次经过维保后，根据维保过程中各维保项目的不合格情况、不同维保项目类别的权重、对电梯使用及安全影响最大的类别中各个维保项目对应的惩罚系数，以及被维保电梯的初始维保时间间隔，判断被维保电梯下一次维保的时间间隔。维保通知模块用于根据控制模块提供的维保时间间隔，发出维保时间的通知。本发明对不同电梯进行具体分析，具备了较强的普适性，并针对电梯不同的初始维保时间，采用了不同的分段函数来确定电梯的维保策略，使得电梯的维保策略更加的合理。
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公开(公告)号：CN115021971A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210505525.5
申请日：2022-05-10
Applicant: 电子科技大学
IPC: H04L9/40
Abstract: 本发明公开了一种针对FPGA云平台的硬件安全测试方法，该方法设计了一种硬件频率漏洞自动测试电路，在功耗、温度等物理参数的约束下动态调整环型振荡器网络资源数量，然后设计高效快速的自动扫频策略，通过在一定的频率范围内动态调整环型振荡器网络的工作频率，实现在多物理场约束下对FPGA云平台的硬件安全进行自动测试。本发明提出的硬件频率漏洞自动测试电路模型不仅可用于FPGA云平台，也可以应用于本地其它型号的FPGA，具有移植性与扩展性；动态资源调整策略保证测试过程中FPGA的功耗、温度等物理参数不超过阈值，此外高效快速的自动扫频策略保证在限定时间内对FPGA云平台进行频率漏洞测试，提升测试效率。
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公开(公告)号：CN113114337B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202110320517.9
申请日：2021-03-25
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明提供了一种适用于星载环境的AIS基带接收系统及方法,属于海事通信技术领域，包括依次连接的本地信号产生模块、信号检测与帧同步模块、信号相位剥离模块、载波同步模块以及基于频率搜索和置信度标定的最大似然解调模块。本发明中信号检测和帧同步部分采用基于相位变化量的互相关算法，确定是否含有有用信号和确定信号的起始位置，载波同步部分使用FFT算法得到频率和相位的初步估计，解调部分使用频率搜索、ML解调、置信度标定、强力纠错的相干解调。星载AIS信号接收机采用这种结构，能够抵抗较大的频偏同时具有高的接收灵敏度。
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