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公开(公告)号：CN119871433A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510235354.2
申请日：2025-02-28
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种结合策略调整的遥操作技能传递方法、装置、介质和设备，通过基于预构建的力反馈遥操作系统完成操作任务以收集演示数据，根据交互力数据和接触力数据确定主运动方向，并基于所述主运动方向划分操作任务的各个阶段，得到各任务阶段具有对应的演示数据；基于演示数据确定每个任务阶段内的策略调节参数；采用动态运动基元模型分阶段编码机器人运行轨迹，并通过插值算法计算主运动方向上的策略调节参数与运行轨迹的映射关系；基于预构建的运动规划器生成机器人的目标动作，以使机器人自主完成接触作业，本申请实现了将人类在进行接触交互任务中的动作规划策略纳入人机技能传递中，使机器人能学习人类在任务中的策略调整能力。
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公开(公告)号：CN116160443B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202211693970.5
申请日：2022-12-28
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于数据驱动的滚动时域动力学预测方法，首先将机械臂工作状态初始化，然后基于数据驱动的滚动时域模型预测生成机械臂末端的速度信息；接下来根据采集的位置信息以及预测的速度信息，设计非奇异终端滑模面，进行人机交互过程；最后根据系统更新的位置信息继续进行模型预测生成速度信息，完成算法闭环。本发明方法能够较好的同时兼顾动态性能和稳态性能，并保证机械臂的轨迹跟踪误差在有限时间内收敛。
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公开(公告)号：CN114879574B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202210601139.6
申请日：2022-05-30
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于对数滑模观测器的人机交互控制方法，由以下步骤组成：步骤S1：获取人机交互的动力学信息，并进行数据处理，计算人机交互过程的控制律，步骤S2：根据步骤S1中的数据，计算自适应律的变化率，并更新自适应增益，步骤S3：根据观测器算法和步骤S1中的控制律，计算当前周期的操作行为估计，步骤S4：根据步骤S3中的操作行为估计，进行自适应观测参数的更新，完成算法闭环迭代，保证在实际有限时间条件下实现系统跟踪控制与操作行为估计的稳定；本发明避免了人机交互中价格高昂的力/力矩传感器的装配必要，能够快速响应操作行为产生的参考轨迹，同时保证较高的稳态精度，确保任务过程完整反应操作人员的操控意图。
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公开(公告)号：CN119204540A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411282152.5
申请日：2024-09-13
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/10
Abstract: 本申请属于机器人协同作业技术领域。本申请提供一种多机器人协同的分布式在线任务分配算法。本公开实施例利用LTL对子任务及其任务条件进行处理得到第一sc‑LTL公式；利用NBA对第一sc‑LTL公式进行处理得到第一可行路径；利用任务依赖关系生成算法对第一可行路径进行处理得到对应的第一任务依赖关系；利用在线任务发布算法将第一任务依赖关系中的子任务进行发布，无人机利用协商分配算法对发布的子任务进行分配；不断增加的任务时，利用任务依赖关系合并算法将原本的子任务和新增子任务合并，并在线将其发布，随后交由机器人协商分配，达到优化动态任务分配过程的目的。
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公开(公告)号：CN119098957A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411238915.6
申请日：2024-09-05
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于A*与遗传混合优化算法的机械臂智能运动规划方法，方法包括：建立机械臂运动学模型、建立受限环境模型、基于A*算法进行机械臂末端避障轨迹规划、对机械臂进行逆运动学求解，得到运动轨迹中的关节角、进行碰撞检测，若发生碰撞，用遗传算法对机械臂运动轨迹的关节角进行优化，再进行梯形速度插值，得到机械臂最佳运动轨迹；若无碰撞，直接进行梯形速度插值，得到机械臂最佳运动轨迹；系统、设备及介质：用于实现一种基于A*与遗传混合优化算法的机械臂智能运动规划方法；本发明解决了现有技术未考虑障碍物与机械臂连杆碰撞的可能性的问题；提高了规划效率和路径的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115877760B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202211552395.7
申请日：2022-12-05
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种操作场景相关的机器人操作交互过程共享自主控制方法，对复杂操作环境下机器人操作交互系统建模，采用模糊逻辑系统方法，构建基于操作场景相关的人‑机器人信任度模型；将操作场景参数作为输入信号输入到信任度模型中，通过对模糊权重矩阵中的参数W的调节，得到机器人信任度系数α的输出；以任务指令x输入步骤1的动力学模型，对操作环境下机器人操作交互系统的机器人进行控制。本方法可以很好地用于不同操作场景下人‑机器人遥操作控制权重调节的问题。在满足任务要求的前提下可以调节人‑机信任度系数，进而调节人‑机器人各自控制权重，且该算法可以推广到不同的操作场景，具有重要的实践意义和工程应用价值。
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公开(公告)号：CN118410322A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410458294.6
申请日：2024-04-17
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F18/213 , G06F18/25 , G06N3/0455 , B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人技能传递技术领域，具体涉及一种人机技能传递示教信息特征融合处理方法及系统，该方法包括获取多模态示教数据；建立变分自编码器，所述变分自编码器由编码器和解码器组成；基于损失函数，根据多模态示教数据对变分自编码器进行训练，直至收敛，获取变分自编码器中的编码器；根据变分自编码器中的编码器对多模态示教数据进行融合与降维。本发明利用变分自编码器对示教数据进行降维，变分自编码器是无监督机器学习方法，不需要人为对数据进行标注，降低了时间成本。
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公开(公告)号：CN118244889A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410250400.1
申请日：2024-03-05
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于肌电信号的遥操作视触觉反馈动态刷新方法，首先建立多细节层次模型，包括触觉渲染模型和视觉渲染模型；然后获取操作者上肢的原始表面肌电信号；接下来将原始表面肌电信号输入信号提取模块获得操作者上肢肌肉紧张程度；再将肌肉紧张程度信号输入调节模块；最后呈现视触觉反馈。本发明方法能够增强操作者遥操作过程中的触觉沉浸感，从而提升其执行复杂精细操作任务的能力，同时该方法对计算机性能要求不高，易于实现。
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公开(公告)号：CN113601498B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202110781432.0
申请日：2021-07-11
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于权重分配的机器人视觉伺服与人机交互混合操控方法，首先，分别建立视觉控制与人机交互控制的模型，计算出二者的控制输出，再由模糊控制器计算权重分配，将融合后的控制量输入到机器人关节伺服控制系统中，控制机器人运动。有益效果在于，通过动态的控制权重分配，将机器人视觉伺服控制和人机交互控制两种不同自主性的控制模式进行了融合，使得人的控制输入能够参与到机器人控制回路中，增加了系统控制输入的多样性和系统控制目标的开放性，本发明适合于应用到开放场景的视觉观察任务上。
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公开(公告)号：CN117140503A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310864047.1
申请日：2023-07-14
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种面向空间机器人辅助操作的快速前向搜索任务规划方法，属于任务规划领域。通过修改剪枝和扩展策略，将快速前向搜索任务规划方法引入到了空间辅助操作任务领域之中。针对操作动作为主的空间辅助操作任务，本发明将状态搜索更改为动作搜索，通过引入操作代价的方法对动作搜索过程中的动作进行了排序，选择得到操作代价最小的动作序列。本发明与初版快速前向搜索规划方法相比，结合了所要研究的领域并引入了从当前状态到可用动作之间的代价计算，解决了动作在空间辅助操作任务中选择的问题。
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