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公开(公告)号：CN115959307B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202310071511.1
申请日：2023-01-18
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明公开了一种绳系卫星的预定时间姿态稳定控制方法，首先根据修正罗德里格参数法建立绳系卫星的姿态动力学方程；其次，为了实现对卫星内部转动惯量不确定性和外界环境干扰因素的鲁棒抑制，设计了具有预定时间收敛的滑模面；在此基础上，为保证绳系卫星系统姿态的快速收敛，同时摆脱传统控制方案收敛时间对系统初始状态的依赖性，本发明结合滑模和预定时间控制方法，设计了新型预定时间姿态控制器。该控制器不仅能保证绳系卫星在外界干扰和内部转动惯量不确定性存在的情况下具有强鲁棒性，而且系统姿态可以在预定时间内收敛到0附近的小范围内。
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公开(公告)号：CN117381786A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311478858.4
申请日：2023-11-07
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学深圳研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种执行机构故障下空间绳系组合体的固定时间容错控制方法，根据欧拉‑拉格朗日方法建立空间绳系机器人捕获目标后与目标形成绳系组合体的动力学运动方程；对绳系组合体系统内部不确定性和执行机构故障的学模型进行构建，设计具有固定时间收敛特性的观测器对内部不确定性和故障组成的集总不确定性进行精确估计；为了保证在集总不确定性下系统状态具有快速收敛特性，设计固定时间非奇异终端滑模面；最后，结合滑模控制和观测器的特性，提出了基于观测器的固定时间容错控制控制方案，能够在内部不确定性下实现系统状态的固定时间稳定收敛，而且在执行机构存在故障时仍然保持高性能跟踪效果。
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公开(公告)号：CN114048899B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202111294115.2
申请日：2021-11-03
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01C21/20 , G06Q10/047
Abstract: 本发明提供一种基于合成信息素模型的多机器人动态持续监视实时路径规划方法，解决现有多机器人动态路网持续监视方法计算复杂度高、无法保持稳定监视效果的不足之处，以实现多个具有探测能力的机器人对含有复杂障碍的路网的协同持续监视。包括：1)识别个体位置，并计算监视不确定度；2)全局位置声明；3)信息素合成；4)信息素更正；5)利用合成信息素#imgabs0#计算机器人到无向带权图中相邻监视点的监视收益值；6)确定移动方向，生成监视路径点。
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公开(公告)号：CN119830830A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411878902.5
申请日：2024-12-19
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F30/34 , G01R31/3181 , G01R31/317 , G06F119/02
Abstract: 本申请公开了一种FPGA单粒子翻转检测系统及方法，涉及FPGA测试领域，该系统包括：上位机、测试底板和测试子板；测试子板包括待测FPGA；测试底板将上位机发送的原始码流文件配置到待测FPGA上，并逐次增加相同的注量对待测FPGA进行多个测试周期的单粒子辐照的试验，回读每次测试周期的回读码流文件；上位机将当前次测试周期的回读码流文件与上次测试周期的回读码流文件进行比对，确定当前次测试周期中单粒子翻转的发生位置，并对每个发生位置的单粒子翻转数进行累加，得到当前测试周期的总注量下的总单粒子翻转数。本发明解决了无法检测单粒子翻转发生位置以及无法检测同一个电路单元单粒子翻转多次情况的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119200634A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411284167.5
申请日：2024-09-13
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 一种柔性约束多智能体系统的协同运输鲁棒控制方法，建立多智能体系统，将载荷对各个智能体产生的系绳拉力作为多智能体系统的不确定非线性项；构建RBF神经网络，通过RBF神经网络对不确定非线性项进行逼近预测；利用多智能体系统，构建试验数据集，得到理想系绳拉力值作为数据标签值；根据数据标签值，通过梯度下降方法对RBF神经网络中的参数进行更新并部署到不确定非线性项中；设计基于监督学习的RBF神经网络预测的非奇异终端滑模自适应控制器，对不确定非线性项进行控制补偿。本申请可以保证绳系多智能体的稳定运输，模型计算简单。
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公开(公告)号：CN118689224A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410631671.1
申请日：2024-05-21
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供了一种基于图论的分组协同中制导律方法及系统，包括：步骤S1：基于图论描述多飞行器分组协同中制导过程；步骤S2：基于图论描述的多飞行器分组协同中制导过程，计算剩余飞行时间与中末交班点；步骤S3：基于计算得到的剩余飞行时间与中末交班点，设计协同项协调系数；步骤S4：基于协同项协调系数建立分组协同中制导律。本发明通过图论理论中的系统渐近分组一致条件，设计了飞行器中制导的修正量，实现了多飞行器在有限时间内的攻击时间、相对距离、相对速度和视线角等的分组协同制导。
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公开(公告)号：CN114543794B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202111642896.X
申请日：2021-12-29
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种视觉惯性里程计与间断性RTK融合的绝对定位方法，首先进行RTK‑VIO系统初始化，完成RTK所在地球地理坐标系以及VIO坐标系和ENU坐标系之间的转换；然后获取当前位置的RTK值和VIO值，并转换到ENU坐标系；接下里利用VIO所估计位姿与RTK所估计位姿构建观测残差优化问题；构建滑动窗口，将步骤3所得残差按优质RTK信号发生事件的时间顺序加入到滑动窗口中，进行滚动优化，得到一个最新的校准事件；最终将校准事件平滑化，保证无人机的安全稳定飞行。本发明弥补了视觉惯性里程计误差累积和RTK受间歇性遮挡无法准确定位的缺点，实现了相对地理坐标系切空间的实时鲁棒的绝对定位。
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公开(公告)号：CN117195694A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311023862.1
申请日：2023-08-15
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及分布式航天器技术领域，具体涉及一种基于智能算法的分布式航天器重构方法，包括：获取航天器的当前构型和目标构型，并对当前构型和目标构型定义成计算机可以识别的状态描述，通过策略网络选择动作，生成训练样本，存储在经验池中；根据Actor‑Critic框架下的SAC算法训练神经网络，直至收敛；根据训练好的神经网络对分布式的航天器进行重构获取目标构型。本发明通过离线训练+在线拟合的思路，基于SAC算法完成神经网络的训练，待神经网络训练好之后，将网络参数进行存储，在线仿真或者规划使用的时候根据将当前状态的描述输入神经网络，即可得到预测规划结果。
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公开(公告)号：CN113759977B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202111103700.X
申请日：2021-09-18
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明基于优化的绳系多无人机协同搬运的避障轨迹规划方法，属于刚柔耦合多机器人协同操控领域；通过建立约束模型、推导约束条件、构建优化的轨迹规划，最后求解；能够解决多机器人协同操作系统的轨迹规划问题，以及机器人实时避障运动规划问题。基于集合距离的显性表示物体之间避碰约束的方法，同时采用凸优化中的强对偶性质，将避障约束等效可微化、光滑化，这种处理使得提出的避障轨迹规划问题可以采用传统的基于梯度和黑塞矩阵的优化方法进行求解，可以显著降低计算复杂度、提高算法实时性，同时适用于由多面体构成的凸性和非凸性障碍物避障问题，适用范围广。能够解决多机器人协同操作系统的轨迹规划问题和机器人实时避障运动规划问题。
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