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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118226872A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202311873040.2
申请日：2023-12-30
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明涉及一种基于间歇性滑扑的跟随控制方法，通过获取跟随者与领导者的实际距离，根据实际距离与设定距离的偏差，通过PID控制器调整CPG控制器的振幅，通过调整跟随者扑动模态与滑翔模态的切换，在跟随者与领导者距离太远超出跟随区时，通过增加跟随者两侧胸鳍的振幅使跟随者加速，直至跟随者进入跟随区；当跟随者与领导者距离太靠近，通过减少跟随者两侧胸鳍的振幅使跟随者减速，直至跟随者处于跟随区。
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公开(公告)号：CN118392442A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410425142.6
申请日：2024-04-10
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明公开了基于循环水槽的流场测量装置及二、三维流场测量方法，装置包括：循环水槽、激光发射器、导光臂、光学平台、摄像机安装平台和高速摄像机；循环水槽竖直放置，循环水槽包括依次密封连接成封闭环形的透明观察段、第一L形导引段、动力段、扩张段、第二L形导引段、连接段、整流收缩段，光学平台设置于透明观察段底部下方，激光发射器和导光臂设置于光学平台上，激光发射器用于发射光束，导光臂设置于光束的光路上；高速摄像机，设置于透明观察段一侧的摄像机安装平台上。本发明具有应用范围广、测量精度高、可靠性好，操作简便等优点，能够广泛应用于流体力学模型研究、机械外观流体设计等领域。
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公开(公告)号：CN117774723A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311659278.5
申请日：2023-12-06
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
Abstract: 本发明提供了一种自主对接的无线水下充电装置及其控制方法，充电设备包括无线水下发射器和无线水下接收器；无线水下发射器中的第一声发射器和发光器均与主控器电连接，主控器与电源电连接；无线水下接收器中的声能发电系统包括第一声接收器和换能器，第二壳体上设有光视觉传感器以及距离传感器，第一声接收器、光视觉传感器、距离传感器和导向驱动器均与换能器电连接，换能器与充电电池电连接。本发明无需外接其他设备辅助，先通过第二声发射器和第二声接收器实现初步对位，再通过发光器和光视觉传感器的光线检测，实现二次对位，最后通过距离传感器来最终实现无线水下发射器和无线水下接收器贴合对接，整个结构简单，自动对接效率高。
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公开(公告)号：CN118068855A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202311858908.1
申请日：2023-12-30
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明涉及一种基于扑动参数调整的仿生水下航行器的速度控制方法，通过速度测量传感器实时监测仿生水下航行器的当前速度，通过模糊算法调整PID控制器的输出，并进行非线性映射得到扑动参数，同时结合CPG控制网络实现精确速度控制，通过调整扑动参数，使仿生水下航行器实现更加细腻的速度控制，从而能够执行高精度需求的任务，同时，通过精确快速调节扑动参数，能够在面对环境突变时快速做出反应，增强了水下航行器在多变环境下的适应能力，特别是在应对海流变化、水温差异以及海底地形的复杂性时，确保了其稳定和可靠的操作性能。
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公开(公告)号：CN117950307A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202311869035.4
申请日：2023-12-30
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
Abstract: 本发明涉及一种基于滑扑占比调整的速度控制方法，通过采用当前速度与期望速度计算得到的速度偏差与速度偏差变化率，来调整仿生水下航行器的扑动时间和滑翔时间，实现对滑扑占比的高效控制，从而实现速度的闭环控制，本发明方法优化速度控制性能，在提高能量效率、增强机动性和提高环境适应性方面实现质的提升。
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