公开(公告)号：CN100436080C

公开(公告)日：2008-11-26

申请号：CN200510135278.0

申请日：2005-12-29

Applicant: 财团法人工业技术研究院

Inventor： 叶赐旭 ,  陈孟群 ,  曾国师 ,  杜茂枫

IPC: B25J5/00 ,  B25J19/02 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明提出了一种机器人移动平台及其移动感测方法，其利用两个相互垂直的全向米轮计模块以及一磁性感测模块，监测移动平台在平面运动时的运动状态，再通过一信号处理装置计算出移动平台的位置、速度、角位置及角速度。

公开(公告)号：CN101088720B

公开(公告)日：2012-05-23

申请号：CN200610082846.X

申请日：2006-06-15

Applicant: 财团法人工业技术研究院

Inventor： 游鸿修 ,  曾国师 ,  何侑伦 ,  杜茂枫 ,  刘俊宏

IPC: B25J13/00 ,  B25J19/00

Abstract: 一种避障与防掉落系统及其方法，其是在一可移动的本体上设置至少一位移传感器，该位移传感器可由一转动装置驱动在一定角度的扇型范围内或全圆周旋转扫描侦测，设定该位移传感器的发射及接收讯号的路径与该本体所设置的平面成一特定角度并初始化使产生一工作讯号，由该位移传感器发送及接收讯号，并将所接收的讯号传送至一控制单元，再由该控制单元接收该接收讯号并与工作讯号进行比较运算，以判断行进方向具有障碍物或高度落差，并驱动该本体转向，达到避障与防止掉落的功能，可大幅简化移动装置的设计及装置成本。

公开(公告)号：CN101088720A

公开(公告)日：2007-12-19

申请号：CN200610082846.X

申请日：2006-06-15

Applicant: 财团法人工业技术研究院

Inventor： 游鸿修 ,  曾国师 ,  何侑伦 ,  杜茂枫 ,  刘俊宏

IPC: B25J13/00 ,  B25J19/00

Abstract: 一种避障与防掉落系统及其方法，其是在一可移动的本体上设置至少一位移传感器，该位移传感器可由一转动装置驱动在一定角度的扇型范围内或全圆周旋转扫描侦测，设定该位移传感器的发射及接收讯号的路径与该本体所设置的平面成一特定角度并初始化使产生一工作讯号，由该位移传感器发送及接收讯号，并将所接收的讯号传送至一控制单元，再由该控制单元接收该接收讯号并与工作讯号进行比较运算，以判断行进方向具有障碍物或高度落差，并驱动该本体转向，达到避障与防止掉落的功能，可大幅简化移动装置的设计及装置成本。

公开(公告)号：CN1990195A

公开(公告)日：2007-07-04

申请号：CN200510135278.0

申请日：2005-12-29

Applicant: 财团法人工业技术研究院

Inventor： 叶赐旭 ,  陈孟群 ,  曾国师 ,  杜茂枫

IPC: B25J5/00 ,  B25J19/02 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明提出了一种机器人移动平台及其移动感测方法，其利用两个相互垂直的全向米轮计模块以及一磁性感测模块，监测移动平台在平面运动时的运动状态，再通过一信号处理装置计算出移动平台的位置、速度、角位置及角速度。