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公开(公告)号：CN114911205A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210501172.1
申请日：2022-05-09
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明涉及一种基于改进遗传算法的多AGV多目标路径规划方法，属于智能技术领域。该方法具体包括：1)根据仓储环境选用栅格法构建地图模型；2)建立基于交通规则法及占用表的优先级策略；3)采用A*算法计算出两目标之间的最短行走距离，构建一个所有目标点间的距离矩阵；4)根据改进的遗传算法完成AGV路径规划。本发明能够将AGV多目标问题类比为TSP问题，使用改进的遗传算法求解多目标路径规划问题，使得整个系统的效率有了大幅的提升。
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公开(公告)号：CN114911205B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202210501172.1
申请日：2022-05-09
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明涉及一种基于改进遗传算法的多AGV多目标路径规划方法，属于智能技术领域。该方法具体包括：1)根据仓储环境选用栅格法构建地图模型；2)建立基于交通规则法及占用表的优先级策略；3)采用A*算法计算出两目标之间的最短行走距离，构建一个所有目标点间的距离矩阵；4)根据改进的遗传算法完成AGV路径规划。本发明能够将AGV多目标问题类比为TSP问题，使用改进的遗传算法求解多目标路径规划问题，使得整个系统的效率有了大幅的提升。
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公开(公告)号：CN114770513B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202210501168.5
申请日：2022-05-09
Applicant: 重庆大学
IPC: B25J9/16 , G06T7/246 , G06V20/56 , G06V10/44 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/766
Abstract: 本发明涉及一种工业四轴机器人运动目标跟踪抓取方法，属于机器人技术领域。该方法具体包括：1)工业四轴机器人的设计与建模；2)运动目标的跟踪与定位算法设计；3)机器人轨迹规划及抓取策略设计；4)机器人运动目标跟踪抓取系统的整体布局设计与整体架构设计。本发明设计了工业四轴机器人，选取KCF算法作为跟踪算法，提出了结合输送线编码器数据用于目标区域重构的方法，改善了目标区域丢失的问题。采用了由跟踪算法输出ROI的方法，基于ROI区域进行图像处理获取运动目标形心，减少了图像处理的数据量，改善算法实时性。通过3‑4‑5次多项式规划了典型的四轴机器人抓取运动路径，通过最小二乘法预测形心在抓取时刻的位置，解决了抓取延迟的问题。
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公开(公告)号：CN116976120A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310965111.5
申请日：2023-07-31
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种智能汽车信息物理系统运行场景定义方法，属于智能交通领域。该方法包括：根据业务场景确定智能汽车信息物理系统设计运行域；利用7S体系框架和需求管理技术获取运行场景的需求，形成对应需求文本；基于所述设计运行域和需求文本，按照需求、功能、逻辑、具体四个阶段进行运行场景的定义；按照节点级、单元级、子系统级、系统级和区域级五个尺度对运行场景的描述对象范围进行划分，完成对智能汽车信息物理系统的解耦；从感知与控制层、通信链路层、计算与决策层、应用与服务层对运行场景进行分层级描述。本发明能够清楚、完整地描述出具备分层解耦、跨域融合、模块复用特点的智能汽车信息物理系统运行场景。
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公开(公告)号：CN114726281B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202210540987.0
申请日：2022-05-17
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种基于自抗扰控制的滚珠丝杠永磁同步电机转速电流控制系统及方法，属于数控机床领域。该方法包括：S1：构建永磁同步电机和滚珠丝杠副的数学模型，然后根据两者耦合关系构建永磁同步电机伺服控制系统模型；S2：构建永磁同步电机伺服控制系统的自抗扰控制模型，包括：励磁和转矩电流环采用一阶ADRC算法设计；转速环采用二阶ADRC算法设计。本发明能有效改善永磁同步电机伺服控制系统转速电流动态特性和鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114936682B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202210499090.8
申请日：2022-05-09
Applicant: 重庆大学
IPC: G06F18/27 , G06N3/0464 , G01R31/367 , G01R31/392
Abstract: 本发明涉及一种基于变分模态分解的锂离子电池剩余使用寿命预测方法，属于新能源技术领域。针对锂离子电池退化过程具有高度非线性和随机性，且现有的基于单一模型的锂离子电池剩余寿命预测方法预测精度不高。为了解决了单一预测模型普适性低的问题，提出了一种将锂离子电池原始容量失效序列分解为具有不同特征的多个尺度的分量序列进行剩余使用寿命预测的方法。按以下步骤进行预测：S1：改进的变分模态分解数据预处理；S2：滑动窗口预测模型构建；S3：高斯过程回归预测模型构建；S4：容量预测区间；S5：根据失效阈值得到寿命预测区间。
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公开(公告)号：CN114936682A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210499090.8
申请日：2022-05-09
Applicant: 重庆大学
IPC: G06Q10/04 , G06N3/04 , G01R31/367 , G01R31/392
Abstract: 本发明涉及一种基于变分模态分解的锂离子电池剩余使用寿命预测方法，属于新能源技术领域。针对锂离子电池退化过程具有高度非线性和随机性，且现有的基于单一模型的锂离子电池剩余寿命预测方法预测精度不高。为了解决了单一预测模型普适性低的问题，提出了一种将锂离子电池原始容量失效序列分解为具有不同特征的多个尺度的分量序列进行剩余使用寿命预测的方法。按以下步骤进行预测：S1：改进的变分模态分解数据预处理；S2：滑动窗口预测模型构建；S3：高斯过程回归预测模型构建；S4：容量预测区间；S5：根据失效阈值得到寿命预测区间。
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公开(公告)号：CN114924561A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210501203.3
申请日：2022-05-09
Applicant: 重庆大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种四舵轮AGV轨迹跟踪控制方法，属于AGV智能控制领域。该方法包括：S1:基于两舵轮AGV运动学模型和阿克曼转向理论建立四舵轮AGV运动学模型；S2:建立小车的侧向动力学模型和纵向动力学模型；S3:对四舵轮AGV小车模型线性化；S4:依据系统模型设计预测模型的最优化求解目标函数；S5:依据系统对小车速度和角速度的约束设计相应MPC轨迹跟踪控制器。本发明能够在四舵轮AGV提高其载重性能的同时，保证小车的轨迹跟踪控制功能，同时具有较高的灵活性和容错能力。
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公开(公告)号：CN114770513A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210501168.5
申请日：2022-05-09
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种工业四轴机器人运动目标跟踪抓取方法，属于机器人技术领域。该方法具体包括：1)工业四轴机器人的设计与建模；2)运动目标的跟踪与定位算法设计；3)机器人轨迹规划及抓取策略设计；4)机器人运动目标跟踪抓取系统的整体布局设计与整体架构设计。本发明设计了工业四轴机器人，选取KCF算法作为跟踪算法，提出了结合输送线编码器数据用于目标区域重构的方法，改善了目标区域丢失的问题。采用了由跟踪算法输出ROI的方法，基于ROI区域进行图像处理获取运动目标形心，减少了图像处理的数据量，改善算法实时性。通过3‑4‑5次多项式规划了典型的四轴机器人抓取运动路径，通过最小二乘法预测形心在抓取时刻的位置，解决了抓取延迟的问题。
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公开(公告)号：CN114726281A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210540987.0
申请日：2022-05-17
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种基于自抗扰控制的滚珠丝杠永磁同步电机转速电流控制系统及方法，属于数控机床领域。该方法包括：S1：构建永磁同步电机和滚珠丝杠副的数学模型，然后根据两者耦合关系构建永磁同步电机伺服控制系统模型；S2：构建永磁同步电机伺服控制系统的自抗扰控制模型，包括：励磁和转矩电流环采用一阶ADRC算法设计；转速环采用二阶ADRC算法设计。本发明能有效改善永磁同步电机伺服控制系统转速电流动态特性和鲁棒性。
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