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公开(公告)号：CN115454092B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202211210252.8
申请日：2022-09-30
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司 , 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于改进RRT算法的无人艇路径规划方法及系统，属于无人艇路径规划领域，方法包括：构建地图模型；初始化随机树T，并将起始点Qstart、终点Qgoal加入到随机树T中；在地图中随机获取采样点Qrand，并找到距离Qrand最近的节点Qnearest；以向量#imgabs0#为扩展方向，s为扩展步长得到新节点Qnew；对新节点Qnew进行障碍物碰撞检测；按终点连接概率q选择算法的终止检测方式；从Qgoal开始，依次逐级找到每个节点对应的父节点，将这些父节点依次加到数组path()中，直到回溯到Qstart为止；依次连接path()中的节点，得到初步路径；控制无人艇按照所述初步路径行驶。本发明中的上述方法能够减少路径规划的时间，消除了因终点连接概率带来的随机性而导致的路径质量问题。
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公开(公告)号：CN115016454B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202210413226.9
申请日：2022-04-20
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司 , 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于两栖平台的自主登岸装置及方法，涉及自动控制技术领域，该装置包括：传感器组件，用于获取两栖平台自主登岸的数据信息；支撑组件，设置在两栖平台的车顶上方，用于调整传感器组件的姿态；控制组件，设置在两栖平台的内部，分别与支撑组件和传感器组件连接，用于根据传感器组件获取的数据信息生成运动控制指令，并将运动控制指令发送给两栖平台的控制系统，控制系统根据运动控制指令控制两栖平台自主登岸。本发明能够在水下岸滩地形未知情形下实现快速、安全上岸。
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公开(公告)号：CN115185266B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202210668685.1
申请日：2022-06-14
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司 , 上海大学
Abstract: 本发明的目的是提供一种基于地形可通过性的机器人控制方法及系统，涉及二维位置或航道控制技术领域，根据机器人外部环境的深度图像和彩色图像，以及机器人的姿态参数，构建2.5维数字高程地图；利用可通过性代价函数确定2.5维数字高程地图中每个栅格的可通过性，得到可通过性地图；根据可通过性地图，将机器人外部环境划分为多种通过程度区域；根据多种通过程度区域规划机器人的路径，通过构建2.5维数字高程地图，能够在结构化环境合理对机器人进行路径规划和运动控制，提高了机器人路径规划的合理程度。
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公开(公告)号：CN118865277A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410883396.2
申请日：2024-07-02
IPC: G06V20/54 , G06V10/44 , G06V10/62 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/042 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/044 , G06N3/08 , G06N5/04
Abstract: 本申请公开了一种多车辆轨迹预测方法、设备、介质及产品，该方法包括：获取当前轨迹数据和预设时长历史轨迹数据；构建目标时空推理模块；根据所述预设时长历史轨迹数据和所述线性推理网络，确定多个车辆的时间特征矩阵；根据所述当前轨迹数据和所述空间感知推理模块，确定多个车辆的空间特征矩阵；拼接所述时间特征矩阵和所述空间特征矩阵，得到目标时空融合轨迹特征矩阵；将所述目标时空融合轨迹特征矩阵输入未来轨迹预测模型，生成预测时长内多个车辆对应的目标节点特征矩阵和多个车辆对应的目标边特征矩阵；基于所述目标节点特征矩阵，获取所述预测时长内多个车辆的未来轨迹，以提高对多车辆的未来轨迹的预测精度和效率。
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公开(公告)号：CN115118139B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202210627905.6
申请日：2022-06-06
Abstract: 本发明涉及一种用于模块化多电平变换器的多任务处理方法及系统，首先获取不同调制比下的SHEPWM求解模型在进化任务框架下的求解公式；基于遗传算法，获取个体在所述求解任务上的因子代价、因子等级、标量适应度和技能因素；对种群中的所述个体进行初始化；根据多任务环境中的每个优化任务对每L个开关角组成的个体进行评估同时评估每个个体的因子代价，并根据所述因子代价计算种群的所述因子等级和所述技能因素；对所述种群进行迭代计算选出最优的适应度和对应的开关角个体。本发明在进化多任务框架下求解SHE‑PWM问题的非线性方程组并提出了新型的具有改进约束条件的双目标优化模型，提高了优化精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114876992B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210397602.X
申请日：2022-04-15
Abstract: 本发明公开了一种基于磁传动的主动控制Stewart减振平台，包括承载平台、底座和六个伸缩杆，所述伸缩杆包括驱动电机、转动轴、套筒和移动杆，所述驱动电机用于驱动所述转动轴绕所述转动轴的轴线转动，所述转动轴远离所述驱动电机的一端设置有柱形空腔，所述移动杆一端穿设在所述柱形空腔中，所述套筒套设在所述转动轴上，所述转动轴通过第一轴承与所述套筒转动配合，所述移动杆通过第二轴承与所述套筒滑动配合；所述移动杆和所述转动轴上分别设置有螺旋状永磁体，所述转动轴上的螺旋状永磁体转动时能够通过所述移动杆上的螺旋状永磁体驱动所述移动杆沿所述转动轴的轴向移动。本发明基于磁传动的主动控制Stewart减振平台的工作区间大。
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公开(公告)号：CN115123537A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210627805.3
申请日：2022-06-06
Abstract: 本发明涉及飞行器技术领域，公开一种可倾转旋翼机构及旋翼飞机。可倾转旋翼机构包括：支座；转动座，与支座可转动地相连接；旋翼，与转动座可转动地相连接；滑块，与支座可滑动地相连接，且滑块的运行轨迹垂直于转动座的转动轴线；连杆，两端分别与滑块和转动座可转动连接；丝杠，与支座可转动地相连接，且丝杠与滑块螺纹配合，丝杠与滑块的运行轨迹平行；转动驱动机构，与丝杠传动连接并用于驱动丝杠转动。本发明提供的可倾转旋翼机构结构更加简单。丝杠与滑块之间具有自锁性能，从而能够为转动座提供更稳定的支撑，使转动座能够稳定地保持当前角度，不会发生啮合齿轮在高频振动中会产生颤振的情况，进而赋予了转动座更高精度的倾转控制。
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公开(公告)号：CN115118139A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210627905.6
申请日：2022-06-06
Abstract: 本发明涉及一种用于模块化多电平变换器的多任务处理方法及系统，首先获取不同调制比下的SHEPWM求解模型在进化任务框架下的求解公式；基于遗传算法，获取个体在所述求解任务上的因子代价、因子等级、标量适应度和技能因素；对种群中的所述个体进行初始化；根据多任务环境中的每个优化任务对每L个开关角组成的个体进行评估同时评估每个个体的因子代价，并根据所述因子代价计算种群的所述因子等级和所述技能因素；对所述种群进行迭代计算选出最优的适应度和对应的开关角个体。本发明在进化多任务框架下求解SHE‑PWM问题的非线性方程组并提出了新型的具有改进约束条件的双目标优化模型，提高了优化精度。
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公开(公告)号：CN115008441A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210627740.2
申请日：2022-06-06
Abstract: 本发明公开了一种六自由度并联平台的结构参数优化方法及系统，涉及设备结构参数技术领域，该方法包括确定六自由度并联平台待优化的结构参数以及每一所述结构参数的取值范围；确定所述六自由度并联平台的目标评价函数以及所述目标评价函数对应的约束条件集合；结合每一所述结构参数的取值范围，确定所述目标评价函数对应的初始代理模型以及每一所述约束条件对应的初始代理模型；对各所述初始代理模型进行迭代优化，确定满足六自由度并联平台工作空间最大化时的结构参数；本发明能够高效确定符合实际需求的六自由度并联平台的结构参数。
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公开(公告)号：CN114995375A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210422405.9
申请日：2022-04-21
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司 , 上海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种多方向扩展的RRT路径规划方法及系统，涉及路径规划技术领域，获取待规划路径的起始点和目标点构建随机树；在路径规划区域获取任一采样点为随机节点；确定随机树中与随机节点的二维距离最小的节点为最近节点；确定最近节点到随机节点的方向为初始延展方向；通过初始延展方向拓展多个二级延展方向、设置随机步长、碰撞检测以及路径搜索截止检测确定路径截止随机树；根据路径截止随机树，由目标点向起始点进行回溯，得到待规划路径。本发明通过多个延展方向和随机步长对RRT路径规划方法进行优化，提高了规划路径过程中的采样点的利用率，进而提高路径的合理性。
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