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公开(公告)号：CN119929060A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411883843.0
申请日：2024-12-19
Applicant: 宜昌测试技术研究所
Abstract: 本发明涉及水中航行体油箱技术领域，特别是涉及一种水中航行体自适应重力油箱。本发明包括供油油箱、检测模块、储油油箱、水囊，供油油箱用于向燃油主机供油；检测模块设置在所述供油油箱上，所述检测模块用于监测所述供油油箱内油量；储油油箱与所述供油油箱连接，所述储油油箱用于在所述供油油箱中油量不足时向所述供油油箱补油；水囊设置在所述储油油箱内侧底部，所述水囊与外部水域连通，当所述储油油箱的燃油流入所述供油油箱时，则外部水域中的水流入所述水囊中，补充消耗的燃油重量。本发明通过油箱和水囊的设计，将外部水引入油箱，不需要储水舱室等额外空间的情况下，完成了燃油消耗过程中的重力浮力平衡。
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公开(公告)号：CN119527518A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411990570.X
申请日：2024-12-31
Applicant: 广东智能无人系统研究院(南沙)
Abstract: 本发明公开一种水下作业机器人，包括：多方向姿态自稳定的结构框架和旋转清洗系统；结构框架包括浮力管，浮力管内设有流动介质；旋转清洗系统包括若干个旋转清洗盘和进水口，进水口与外部供水设备连通以将水流供应至旋转清洗盘；旋转清洗盘包括相对于旋转清洗盘倾斜设置的空泡喷嘴，空泡喷嘴喷出液体时，空泡喷嘴的反作用力驱动旋转清洗盘旋转。本发明的水下作业机器人采用具备多方向姿态自稳定功能的结构框架，通过注入流动介质，实现机器人水下姿态的自主保持，减少控制难度。另外，旋转清洗系统采用空泡射流技术，清洗效果好，且空泡喷嘴喷水时还能使旋转清洗盘自旋，不需消耗额外能源或另设驱动机构带动其旋转，结构简单，可靠性强。
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公开(公告)号：CN119262244A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411611282.9
申请日：2024-11-12
Applicant: 深圳超越飞科技有限公司
Inventor： 杨柳东婷
Abstract: 本发明实施例公开了一种水下智能机器人，包括机体，机体上安装有涡轮潜水推进器，机体的两侧分别设置有悬浮机构以及反悬浮机构，悬浮机构以及反悬浮机构能够通过电机驱动进行同步旋转；机体的尾部安装有燕尾调节机构，椭圆形壳体的表面开设有多个喷水孔；涡轮潜水推进器的排水管道设置为文丘里管，文丘里管的细径部上固定套装有密封套壳，密封套壳的一侧连通有电磁阀组；机体的内部安装有单片机控制器以及陀螺仪传感器。本申请的水下智能机器人，能够在低速移动时，实现了类似于飞机在高速飞行时的倾斜、转弯、仰冲、俯冲等各种动作，应用在复杂的水下环境时，灵活性更高、能够提高水下环境的检测或作业。
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公开(公告)号：CN115092368B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202210746152.0
申请日：2022-06-28
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: B63G8/26
Abstract: 本发明提供一种水下机器人浮力调节装置，包括浮力材料、移动装置；所述浮力材料固定在所述移动装置上，所述移动装置通过改变所述浮力材料的位置主动调节水下机器人自身浮力作用位置和位姿。本发明提供的水下机器人浮力调节装置，使得搭载了这种装置的水下机器人与传统水下机器人相比，可在水下工作时调节其自身浮力施加位置，这样做的好处是，可以改变水下机器人在平衡无动力状态下的身体姿态或抵消水下机器人因搭载的装置如机械臂的运动导致浮心的变化。此外，该装置中可替换的可动浮力材料能够通过调整浮力材料的大小或密度，让机器人在不同盐度的水下环境都可以达到零浮力的平衡状态。
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公开(公告)号：CN114633860B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202210336656.5
申请日：2022-03-31
Applicant: 山西汾西重工有限责任公司
IPC: B63G8/26
Abstract: 本发明实施例公开了一种配重调节装置及航行器。其中配重调节装置包括：支架、至少一个滑块及至少一个配重块；所述支架为环形，所述支架的周向开设有多个第一紧固孔；所述至少一个滑块可滑动的与所述支架连接，所述至少一个滑块与所述第一紧固孔对应位置开设有第二紧固孔，当任一滑块达到预定位置时，紧固件穿过所述第一紧固孔与第二紧固孔将所述滑块与所述支架固定；任一滑块的底部可拆卸的连接有至少一个配重块。本发明实施例通过在舱体内部设置环形的支架，以及在支架上设置可移动的滑块，并在可移动的滑块底部根据需求任意增减配重块的方案，方便快速的完成了舱体配重，且避免了资源浪费。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118723032A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410961687.9
申请日：2024-07-18
Applicant: 昆明理工大学 , 云南流体规划研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及水下航行设备技术领域，具体为一种水下航行器质量滑块舱，包括筒体，筒体的两端分别安装有前盖和后盖，筒体的内部设置有滑动支架，筒体的内壁设有导轨，导轨限制滑动支架仅沿轴向移动，滑动支架上安装有电机和电池组，电机的输出轴上安装有旋进移动盘，筒体的内壁设有螺纹槽，螺纹槽内设置有导槽条，旋进移动盘的外壁设有螺纹结构，螺纹结构内嵌入螺纹槽，旋进移动盘能够沿螺纹槽移动，筒体靠近后盖的一端内壁设置有线缆。该水下航行器质量滑块舱中，通过创新的机械结构和驱动方式，实现了将电池组与电机整体作为质量块的有效移动。这一设计不仅优化了质量滑块舱的结构，使其更为紧凑，而且显著减小了整体重量。
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公开(公告)号：CN118289189A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410603801.0
申请日：2024-05-15
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明涉及一种水面‑水下两栖可滑行变水深带载隐身无人艇，包括无人艇身和设置于无人艇身内部的平衡机构、武器模块、功能模块，所述无人艇身的尾端设置有可转向推进螺旋桨，本发明将无人艇横截面设计为接近钝角三角形，可以大幅减小无人艇出水面积并提高无人艇稳性，同时，还可以通过升沉装置进一步调节无人艇出水面积，使无人艇可全面藏于水下，有效实现无人艇的隐身性能。由于侧翼宽大且流线光顺，可实现水面及水下滑行，降低水声振动，提高水下隐身性能。本发明的无人艇可以完成水面和水下两种状态的攻击作战任务。
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公开(公告)号：CN118289188A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410432790.4
申请日：2024-04-11
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种姿态浮力调节装置耦合的水下液体运输机器人，包括用于存储运输液体的液体运输舱、推进模块、结构相同的艏部调节模块和尾部调节模块，艏部调节模块包括液压控制系统、水囊固定架、安装于水囊固定架内的水囊和驱动电机、环形齿轮轨道，环形齿轮轨道为以水下液体运输机器人中轴线为中心的环形轨道，驱动电机通过齿轮传动机构驱动水囊固定架沿环形齿轮轨道移动，改变水下液体运输机器人重心位置；液压控制系统控制水囊吸入或排出外部液体，调整水下液体运输机器人浮力。艏/尾部调节模块可以同时调节姿态和浮力，且在调节姿态时保持浮力不变，调节浮力时保持姿态不变，且浮力调节的水囊充当姿态调节的质量块，结构紧凑。
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公开(公告)号：CN118289183A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410414936.2
申请日：2024-04-08
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种仿哥布林鲨的海参捕捞机器人及其位姿控制方法，涉及水下捕捞装备技术领域，包括机架、浮体、推进器、运动仓、仿生鱼嘴、控制仓、收集箱、抽吸装置及探测控制单元，仿生鱼嘴纵向滑动设在运动仓内，运动仓后部设有带动仿生鱼嘴移动的伸缩驱动装置。仿生鱼嘴包括上颚壳体、下颚壳体及弹性内衬体，弹性内衬体设在上、下颚壳体内侧，鱼嘴开合装置驱动仿生鱼嘴开启和闭合。抽吸装置与弹性内衬体后端相连相通，控制仓内设有横向调平装置和纵向调平装置。探测控制单元包括透明罩壳、深度相机、图像识别模块、九轴姿态传感器及控制器。本发明通过DDPG控制算法完成位姿控制训练，探测和识别目标海参，调节重心位置准确吸入海参，自动化、智能化程度高，实现精准捕捞和提高捕捞效率。
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公开(公告)号：CN117864356B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410171082.X
申请日：2024-02-06
Applicant: 水利部交通运输部国家能源局南京水利科学研究院 , 南京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，公开了一种搭载于水下机器人的重力牵引式自稳固装置，包括多个导轨组件，所述导轨组件的两侧均设置有缓冲块，所述导轨组件的顶部滑动连接有滑动配重块，两个所述滑动配重块的相近一侧安装弹力牵引绳；所述导轨组件包括导轨支座，所述导轨支座的顶部固定连接有导轨，所述导轨的底部开设有多个复合孔径空心孔，所述导轨组件的底部固定连接有多个倾斜磁石块，所述导轨的两侧均固定连接有缓冲块连接条；所述缓冲块包括连接结构，两个所述连接结构的相近一侧固定连接有减速海绵块。本发明在运行过程中零电能消耗，利用滑动配重块自身重力牵引与磁石斥力作用实现水下机器人装置平衡复位，不额外损耗机体电能。
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