公开(公告)号：CN119898487A

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202510225584.0

申请日：2025-02-27

Applicant: 南京航空航天大学

Inventor： 黄晗 ,  王亚琦 ,  姜若芸 ,  杨波 ,  穆龙贵

IPC: B64G1/16 ,  B62D57/028

Abstract: 本发明公开了一种面向星表探测的轮腿结合式抛投机器人，包括机身、驱动模块、车轮模块和尾撑模块。车轮模块包含两个车轮单元；车轮单元包含轮盘、电动撑杆、传动轴、轮毂和六个轮腿。当六个轮腿收拢时，机器人利用轮盘在较为平坦地面行驶；当六个轮腿展开时，机器人通过六个轮腿增强越障性能，能够在复杂崎岖地形条件下行驶。尾撑模块设置于机身中，当机器人被抛投时，尾撑模块收缩在机身内以避免其与地面碰撞；当机器人行进时，尾撑模块伸出到一定长度以稳定机器人的姿态。本发明具有结构紧凑、重量轻等优点，该机器人具备一定的抗冲击能力和较高的越障性能，可实现星表崎岖复杂地形的探测任务。

公开(公告)号：CN119705864A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411993548.0

申请日：2024-12-31

Applicant: 深空探测实验室(天都实验室)

Inventor： 赵凯 ,  甘红 ,  石晶晶 ,  郑佳奕 ,  元双玲 ,  陈捷仁 ,  李思昱 ,  刘丽

IPC: B64G1/16 ,  B60L13/04 ,  H02N15/00

Abstract: 本发明提供一种用于月球阴影区的柔性超导磁悬浮推进装置，包括柔性定子和柔性动子，两者均可弯曲；柔性定子包含若干定子段，定子段之间依靠电连接器实现信号电和功率电的传输，依靠卡扣实现牢固机械连接；定子段中部为驱动模块，两侧为超导磁体模块，三者在横向固连，柔性定子贴合崎岖松软月面铺设；柔性动子包含若干动子段，动子段中部为永磁阵列模块，两侧为单峰永磁模块；柔性动子依靠可弯曲的超导磁体模块与单峰永磁模块之间的磁斥力悬浮于柔性定子之上；驱动模块两侧安装有若干隧道磁阻传感器，用于感测柔性动子位置信息。本发明能够实现与月球表面静态接触的高效率、长寿命推进。

公开(公告)号：CN115583364B

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202211197877.5

申请日：2022-09-29

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 张朴真 ,  刘卫 ,  刘学 ,  周浩 ,  张鹏 ,  吴琼 ,  孙国鹏 ,  韩润奇 ,  罗敏 ,  杨建中

IPC: B64G1/16 ,  B64G1/22 ,  B64G1/62 ,  B62D57/032 ,  B60K1/02

Abstract: 本发明公开了一种单源电驱锁紧释放的驱动支柱及驱动行走机构，该驱动支柱，包括：电机、丝母、丝杠、驱动外筒、驱动内筒、外筒端盖及锁紧单元；驱动外筒的端部安装有外筒端盖；驱动内筒同轴套装在驱动外筒内，并伸出于外筒端盖，且驱动内筒与外筒端盖的中心安装孔滑动配合；丝杠同轴安装在驱动外筒内；电机的输出轴与丝杠同轴连接；丝母与丝杠螺纹连接，且丝母被周向限位；所述丝母与驱动内筒固连；在电机正转时，驱动支柱伸长，电机反转时，驱动支柱收缩；所述锁紧单元用于对驱动支柱的收拢进行锁紧。本发明利用电机实现自身的收拢锁紧、解锁释放以及支柱的驱动伸缩功能，既可满足小包络发射空间及抗力学环境需求，又无需火工压紧措施。

公开(公告)号：CN119305752A

公开(公告)日：2025-01-14

申请号：CN202411544136.9

申请日：2024-10-31

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 牛福亮 ,  王康 ,  倪文成 ,  陈明 ,  王耀兵 ,  潘博 ,  梁常春 ,  李德伦 ,  王瑞 ,  曹剑飞

IPC: B64G1/16 ,  B64G1/22 ,  B64G1/24

Abstract: 一种可应对多故障的载人月球车移动系统及故障应对方法，(1)转向损坏时，车轮正常行驶；转向失效但可反驱时，将故障轮转向回正后锁定，整车采用非故障轮转向；转向失效且不可反驱时，若故障轮抱死时转向角度未到极限角度，采用非故障轮实现转向，若抱死时转向角度为极限角度，采用差速或力矩协调分配的方式实现转向。(2)驱动组件损坏，车轮面未损坏，将故障轮驱动解锁为随动状态；转向未损坏时采用4轮转向且调整故障轮转角以匹配各车轮与月面的摩擦制动力实现制动，转向损坏时步骤(1)；(3)车轮轮面损坏时，如果转向未故障或失效但可反驱，则将故障轮转向回正锁定，插入备用轮，若转向失效且不可反驱，则拆除故障轮后插入备用轮行驶。

公开(公告)号：CN116853520B

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202310795362.3

申请日：2023-06-30

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 周诚 ,  李浩然 ,  周燕 ,  文世峰 ,  高玉月

IPC: B64G1/16 ,  B64G4/00 ,  B25J9/16 ,  B25J15/08 ,  B25J18/02 ,  B25J19/02 ,  B07B1/00 ,  G01C21/00 ,  G01N21/17

Abstract: 本发明公开了一种轮足可重构的月壤采集筛分机器人及其工作方法，属于月壤采集筛分机器人领域。该机器人包括：车身、轮足可重构底盘和滚筒式铲斗；所述轮足可重构底盘具有分散布置在车身周围的多个可重构轮足，所述可重构轮足包括第一臂节基本臂、第一臂节伸缩臂、第二臂节伸缩臂、全向轮和爪式足端；第一臂节基本臂与第一臂节伸缩臂相互铰接，且均与车身连接；第二臂节伸缩臂一端铰接在第一臂节基本臂上，另一端与爪式足端连接；全向轮安装在第一臂节基本臂上；多个滚筒式铲斗通过多个基本臂分散连接在车身上。本发明针对月球环境复杂，地形探索难度大的特点，轮足可重构设计可以有效解决机器人被困于复杂地形中的难题。

公开(公告)号：CN118753521A

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202410678262.7

申请日：2024-05-29

Applicant: 南京航空航天大学

Inventor： 王宸 ,  李云峰 ,  朱锦耀 ,  陈金宝 ,  高心澜 ,  王浩洋

IPC: B64G1/16 ,  B64G1/22 ,  B64G1/62 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明提供了一种仿猫腿着陆/行走一体机构，属于月面着陆缓冲领域，所述的机构包括主体，所述的主体侧面设置四条着陆腿；四条着陆腿包括髋关节、仿生四连杆机构、缓冲机构和足端；四条着陆腿通过髋关节连接在主体侧面；本发明基于猫科生物原型和缓冲机理进行设计，采用纵向对称布局，能够适应不同形态的复杂地形和不同任务的场景需求；采用磁流变阻尼器和驱动电机作为缓冲/驱动装置，使仿猫着陆/行走一体机构可重复使用并且着陆过程阻尼力可控；采用腱绳和磁流变阻尼器模拟猫科动物肌肉组织，体现了猫科动物的生物优越性，同时使缓冲器远离关节处，减轻关节负载。

公开(公告)号：CN118744802A

公开(公告)日：2024-10-08

申请号：CN202410922621.9

申请日：2024-07-10

Applicant: 燕山大学

Inventor： 俞滨 ,  李欣荣 ,  邱华 ,  王晨旭 ,  孙千然 ,  刘旭 ,  史国昭 ,  巴凯先 ,  孔祥东

IPC: B64G1/16 ,  B62D57/028 ,  F15B19/00 ,  F15B21/02

Abstract: 本发明属于航天探测技术领域，具体涉及一种载物月球车运动系统，其包括前驱动组件、载物舱、位姿传感器和主驱动组件，主驱动组件包括主支撑杆、摇臂、主轮、第二力传感器、主液压缸筒、第二伺服阀和第二位移传感器，载物舱依靠驱动组件实现倾斜。本发明还公开一种载物月球车运动系统的机电液控制仿真平台搭建方法，包括针对载物舱期望倾斜角度，计算伺服阀控缸期望位移的运动学模块；通过伺服阀控缸位置控制模块，得到伺服阀控缸实际位移；建立多体动力学模块，根据模块及信号流转关系，建立系统的机电液控制仿真平台，并验证仿真准确性。本发明可实现月表崎岖路面的载物舱平稳工作，仿真平台搭建方法有助于设备的设计、测试和优化。

公开(公告)号：CN115716543B

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202211660809.8

申请日：2022-12-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘振 ,  高海波 ,  胡榄庆

IPC: B64G1/16 ,  B60G17/00 ,  B60G7/00 ,  B60G7/02 ,  B60G5/00 ,  B60G5/02 ,  B60G5/03

Abstract: 本发明提供了一种前轮后轮联动的月球车移动系统及月球车，涉及月球车技术领域，前轮后轮联动的月球车移动系统包括移动系统连接件、前轮、后轮、前导向装置、后导向装置及摆动装置，移动系统连接件与车体连接，移动系统连接件左右两端分别与前导向装置和后导向装置转动连接，前导向装置和后导向装置均可上下移动，前导向装置与前轮连接，后导向装置与后轮连接，摆动装置包括连接机构、摆动杆及转动轴，摆动杆上设有摆动套，转动轴与摆动套转动连接，转动轴与连接机构的一端连接，连接机构的另一端用于与车体连接，摆动杆的两端分别与前导向装置和后导向装置铰接。本发明通过前轮与后轮联动，使月球车可在复杂的地貌上通行，提升车轮贴地性能。

公开(公告)号：CN118560588A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410399386.1

申请日：2024-04-03

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 刘岗 ,  刘强 ,  杨梦龙 ,  赵轶男 ,  李健

IPC: B62D25/16 ,  B62D25/18 ,  B64G1/16

Abstract: 本发明公开了一种模块化抑尘型月球车挡泥板，涉及挡泥板领域，包括挡泥板组件和悬挂支撑，所述挡泥板组件由主挡板、第一侧板和第二侧板构成，所述悬挂支撑用于支撑和安装挡泥板组件；所述挡泥板组件表面开设有镂空槽，本发明，通过在外边缘固定粘接条并精确对准镂空槽内的粘接面，确保了透明薄膜的稳固安装，仅简化了安装步骤，降低了操作难度，此外，透明薄膜采用透明聚酰亚胺薄膜与透明导电涂层的组合，既保证了透明度，便于观察车轮情况，又通过其轻松适应弯曲并顺利安装在挡泥板组件的各个镂空槽内，同时，透明导电涂层使月球车能够通过施加静电来吸附尘土，有效抑制尘土飞扬，保护月球车上的设备免受干扰。

公开(公告)号：CN115140317B

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202210823635.6

申请日：2022-07-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高海波 ,  卢仁超 ,  刘振 ,  袁润泽 ,  于海涛 ,  丁亮 ,  李楠 ,  邓宗全

IPC: B64G1/16

Abstract: 本发明提供一种被动柔顺式全地形星球探测车。其包括车架、平衡杆系、减震器以及用于安装车轮的摆臂，摆臂与车架转动连接；平衡杆系与车架活动连接，且平衡杆系与横向上位于不同侧的至少L1个摆臂分别连接，以实现摆臂之间的传力，其中L1≥2，且L1为整数；平衡杆系、车架以及平衡杆系所连接的摆臂共同形成空间闭链结构，减震器用于与空间闭链结构连接，以对空间闭链结构的运动进行缓冲。本发明主要用于星球表面高速移动，兼顾全轮附着需求和高速移动的减震需求，避免了传统各车轮分别对应设置减震器时在垂向、俯仰与侧倾方向刚度耦合造成星球探测车在倾斜地面的不稳定性，在崎岖地形运动的柔顺性高，适应能力强。