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公开(公告)号：CN119901297A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510387447.7
申请日：2025-03-31
Applicant: 中国人民解放军国防科技大学
Abstract: 本发明涉及多源信息辅助的无人机鲁棒状态估计方法、装置和设备。方法包括：构建EKF状态预测模型、EKF观测校正模型以及ARKF观测校正模型；然后获取当前时刻下无人机的当前误差状态向量，然后基于EKF状态预测模型进行计算，得到下一时刻误差状态向量；获取气压观测信息与测距观测信息，然后根据EKF观测校正模型对下一时刻误差状态向量进行校正，得到第一校正误差状态向量；获取导航信息，然后根据ARKF观测校正模型对第一校正误差状态向量再次进行校正，输出最终的无人机状态估计结果。本发明能够显著提升了导航系统的可靠性和适应性，以及降低传统自适应抗差滤波中阈值因子对结果的影响。
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公开(公告)号：CN119691607A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411572078.0
申请日：2024-11-06
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F18/2431 , G01C23/00 , G06N3/0464
Abstract: 本发明属于汽车装配工时分析技术领域，具体涉及一种多通道一维卷积神经网络1DCNN模型的汽车装配动作识别方法；将汽车装配动作分为上半身动作和下半身动作两大类；采集工人执行不同动作传感器数据，搭建多通道一维卷积神经网络1DCNN识别模型；分别训练得到上半身装配动作识别模型和下半身装配动作识别模型；获取工人正常工作传感器数据，并输入上半身装配动作识别模型和下半身装配动作识别模型，从上半身装配动作识别模型和下半身装配动作识别模型输出的预测序列数据中提取第一列和最后一列，并换算工作时长，完成汽车装配动作的识别；本发明应用于汽车装配场景，实现智能化动作分割与识别，简化工时验证流程，提高验证分析效率自动化。
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公开(公告)号：CN112147367B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202010599766.1
申请日：2020-06-28
Applicant: 斯塔茨兹有限责任公司
Abstract: 一种用于确定旋转器材的自旋轴的方向的方法，该旋转器材包括XYZ磁场传感器。该方法包括：确定磁场的整体方向；使旋转器材提供围绕自旋轴旋转；当旋转器材围绕自旋轴旋转时，利用XYZ磁场传感器测量随时间变化的至少一个磁场值；根据所测量的至少一个磁场值，计算磁场在旋转器材的自旋轴的局部主体坐标方向上的磁场分量；以及使用计算出的磁场的磁场分量和所确定的磁场的整体方向来确定自旋轴的方向。
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公开(公告)号：CN119665960A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202311282320.6
申请日：2023-09-21
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于大时延补偿气浮台组合姿态确定算法，涉及航天器控制仿真领域。该算法用“单目视觉+MEMS陀螺仪”测量气浮台的台体姿态。首先，利用单目视觉测量得到气浮台的姿态四元数；然后利用MEMS陀螺仪输出的角速度信息进行积分，得到拍照时刻与使用时刻之间的姿态变化的四元数；将通过视觉得到的姿态四元数与姿态变化四元数进行四元数乘法，得到补偿后的姿态四元数；以气浮台运动学方程与陀螺测量模型建立状态方程，将补偿后的姿态四元数作为观测信息，基于扩展卡尔曼滤波(EKF)算法估计出气浮台的姿态参数。本发明基于商用现货器件(COTS)实现组合定姿，解决了低成本器件大时延问题，可用于气浮台组合姿态确定。
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公开(公告)号：CN119611713A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411728666.9
申请日：2024-11-28
Applicant: 宜昌测试技术研究所
Abstract: 本发明涉及水下无人潜航器的导航舱技术领域，特别是涉及一种用于水下无人潜航器的导航舱装置。本发明包括上端盖、主壳体、下端盖、惯导安装环、惯性导航装置，主壳体与所述上端盖的上端固定连接；下端盖与所述上端盖的下端固定连接；惯导安装环与所述主壳体的内侧固定连接；惯性导航装置固定于所述惯导安装环的下端。本发明的水下无人潜航器的导航舱装置通过合理的结构设计，可以在一舱内集成两型多普勒计程仪、深度计和惯性导航装置，其协同工作实现深浅水条件下的高精度导航定位功能。本发明可不依赖于平台提前开展标定调试工作。且可通过主壳体侧面水密接插件接入水密电缆为导航舱供电，并接入相应的输入输出信号电缆，进行水下调试工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119437283A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411428489.2
申请日：2024-10-14
Applicant: 卡斯柯信号(北京)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种列车的测速测距方法及装置，涉及轨道交通技术领域，主要目的在于提高列车测速测距结果的精度。本发明主要的技术方案为：获取当前周期内轮轴速度传感器对应的第一测速测距数据、多普勒雷达对应的第二测速测距数据、加速度计对应的加速度数据；根据预设判断方法判断列车是否处于空转或者打滑状态；若不处于，则根据所述第一测速测距数据及所述第二测速测距数据得到列车的输出测速测距数据；若处于，则根据所述加速度数据得到轮轴速度传感器对应的补偿测速测距数据；根据所述补偿测速测距数据及所述第二测速测距数据得到列车的输出测速测距数据。本发明用于列车的测速测距。
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公开(公告)号：CN119427289A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411485819.1
申请日：2024-10-23
Applicant: 石家庄海山实业发展总公司 , 石家庄海山航空电子科技有限公司
Abstract: 一种飞机应急地平表性能测试工装，包括底座、第一夹持部、第二夹持部和工件调整机构；所述底座为矩形底座，在底座上安装第一夹持部和第二夹持部；所述第一夹持部用于定位夹持被测试工件的指示筒一侧；所述第二夹持部用于定位夹持被测试工件的陀螺仪一侧；所述工件调整机构与第一夹持部、第二夹持部配装，通过工件调整机构完成对被测试工件不同角度和方向的的调整。本发明能够模拟飞机应急地平表的不同工作状态，达到了保证测试结果可靠性和飞机安全飞行的目的。
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公开(公告)号：CN119065397B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411572398.6
申请日：2024-11-06
Applicant: 广州里工实业有限公司
Inventor： 李卫铳
Abstract: 本发明公开了一种人形机器人控制方法及系统、人形机器人、介质。该方法包括：获取人形机器人的行走参数；根据所述行走参数，确定所述人形机器人是否发生共振；若所述人形机器人发生共振，调整所述人形机器人的步态参数；并获取所述人形机器人的运动状态；若基于所述运动状态确定所述人形机器人的侧向稳定性无法满足安全行走要求，更新所述人形机器人的步态参数。本申请实施例能够实现对共振现象的检测，有利于提升人形机器人的稳定性和行走效率，可以广泛应用于机器人技术领域。
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公开(公告)号：CN119354201A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411488185.5
申请日：2024-10-24
Applicant: 长光卫星技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及无人飞行器制导轨迹规划技术领域，公开了一种基于弹目相对距离的末制导轨迹规划方法，包括：S1.根据通过GPS预获取的无人机位置速度，获取弹目相对位置和无人机体坐标系三轴速度；S2.将所述弹目相对位置和所述无人机体坐标系三轴速度叉乘，得到惯性系下相对角速度；S3.获取基于惯性系视线系俯仰或偏航角度；进一步处理操作得到视线坐标系方向余弦矩阵；S4.结合惯性系角速度相对角速度，获得惯性系角速度，并转换至视线系角速度；基于视线系角速度获得视线系俯仰或偏航角速度；S5.利用所述视线系俯仰或偏航角速度进行比例导引制导。本发明从像素坐标系下的脱靶量演变成的弹目相对位置信息，得到视线角速率信息，实现来对常规飞控进行直接适配。
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公开(公告)号：CN119155411A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411159137.1
申请日：2024-08-22
Applicant: 中国电子科技集团公司第十研究所
Abstract: 本发明公开了一种飞行器机载座舱画面显示防抖处理方法及系统，方法包括：S1：实时获取飞行器的位置信息、速度数据和姿态信息，进行一级滤波获取该飞行器的更新位置和更新姿态；S2：根据得到的更新位置和更新姿态，进行二级滤波；S3：构建两个任务对位置信息数组和姿态信息数组进行相邻数据的交替遍历处理并缓存；S4：遍历位置信息数组和姿态信息数组，基于帧率反馈处理进行实时更新的视景绘制。系统包括导航设备、一级滤波防抖处理单元、二级滤波防抖处理单元以及帧缓存处单元。本发明通过两级滤波处理，解决了机载画面显示的抖动或卡顿的问题，实现了机载画面平滑显示，提高了飞行员的工作效率和对信息的感知力。
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