公开(公告)号：CN116520327B

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202310508008.8

申请日：2023-05-05

Applicant: 浙江大学

Inventor： 朱江 ,  徐孟怀 ,  张宁 ,  徐志伟

IPC: G01S13/931 ,  G01S13/933 ,  G01S13/93 ,  G01S7/41 ,  G06F17/10 ,  G06F17/16 ,  G06F17/14

Abstract: 本发明公开了一种基于恒虚警检测器的障碍物超分辨感知方法，包括以下步骤：步骤1、获取雷达信号中多维线谱信号的频谱信号；步骤2、选择幅度模值平方最大的单元作为第一检测单元，输入恒虚警检测器中进行检测；步骤3、将第一检测单元从频谱信号中剔除，选择剔除后的频谱信号中幅度模值平方最大的单元作为第二检测单元，输入至恒虚警检测器中，以判断第二检测单元是否有效目标，并为判断为无效目标的第一检测单元进行复核；步骤4、重复上述步骤，以输出最终有效目标集合；步骤5、基于最终有效目标集合，获得障碍物的空间位置信息。本发明还提供了一种障碍物虚警装置。本发明提供的方法可以有效提高虚警结果的反馈速度和准确度。

公开(公告)号：CN112292301B

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN201980040951.2

申请日：2019-06-13

Applicant: 罗伯特·博世有限公司

Inventor： W·乌尔班 ,  T·赖曼 ,  J·施密特 ,  J·王

IPC: B60W50/00 ,  G01S17/93 ,  G01S13/93 ,  B60W30/09 ,  B60W30/095 ,  G01S15/93 ,  G01S15/89

Abstract: 本发明涉及一种用于在使用至少一个超声波传感器(12)的情况下避免车辆(10)与障碍物(11)碰撞的方法。在所述方法中，在所述车辆(10)运动期间确定反射点(14)，其中，所述反射点(14)代表所述超声波传感器(12)的信号被反射的地点。将所述反射点(14)合并成连贯的、线性延伸的壁区段(20)，其中，一个壁区段(20)具有两个端部。此外确定，所述壁区段(20)的端部是开放的还是闭合的。对与壁区段(20)的开放端部(24)邻接的走势进行外推法并且求取所述车辆(10)与所述壁区段(20)的被执行外推法的走势之间的虚拟碰撞点(32)。如果面临与所述虚拟碰撞点(32)的碰撞，则采取制动干预。本发明的另外方面涉及一种具有至少一个超声波传感器(12)的驾驶辅助系统，所述驾驶辅助系统设置为用于实施所述方法，并且本发明还涉及一种具有这种驾驶辅助系统的车辆(10)。

公开(公告)号：CN118758318B

公开(公告)日：2025-01-28

申请号：CN202411237369.4

申请日：2024-09-05

Applicant: 河南科技学院

Inventor： 蔡磊 ,  王鑫 ,  焦冬辉

IPC: G01C21/20 ,  G01S13/42 ,  G01S13/86 ,  G01S13/93 ,  G01S17/93 ,  G01S17/86 ,  G06V20/58 ,  G06V20/64 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/092 ,  G06N3/048

Abstract: 一种面向浓烟多雾环境下机器人的局部路径规划方法，包括在机器人上安装有毫米波雷达和激光雷达，包括以下步骤：利用激光雷达采集真实场景中目标区域的三维点云地图数据，并记为激光雷达距离数据；通过在物理仿真环境中模拟浓烟多雾的虚拟环境，并在虚拟环境中训练机器人进行自主导航；获取虚拟环境中毫米波雷达感知的障碍物数据，并记为毫米波雷达距离数据；通过激光雷达距离数据和毫米波雷达距离数据训练对比强化学习网络，并将训练后的对比强化学习网络作为局部路径规划网络；通过局部路径规划网络获得局部路径规划信息；采用可穿透烟雾以感知环境中的障碍物的毫米波雷达，借用深度强化学习方法使机器人不断学习浓烟、雾场景下的最优导航策略。

公开(公告)号：CN119044961A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411260131.3

申请日：2024-09-10

Applicant: 上海鲸目科技有限公司

Inventor： 熊风 ,  李坤 ,  王寰宇 ,  尤敏 ,  李立 ,  孙胜丰 ,  曹维嘉

IPC: G01S13/88 ,  G01S13/93 ,  G01S13/86 ,  G01S13/08 ,  G01S19/19 ,  G01S19/45 ,  G01J1/00 ,  G01N21/53 ,  G08B21/24 ,  G08B7/06

Abstract: 本发明涉及一种基于毫米波雷达的智能夜跑安全防护方法及装置，属毫米波雷达领域。其中，该方法包括通过佩戴夜跑设备对夜跑人员进行夜跑安全防护，所述夜跑设备包括夜跑安全监测设备和夜跑安全防护设备；通过所述夜跑安全监测设备获取夜跑安全数据；基于所述夜跑安全数据获取夜跑风险指数，根据所述夜跑风险指数建立夜跑风险指数评价模型并输出夜跑风险评价结果；根据所述夜跑风险评价结果制定夜跑安全防护方案。本发明实现了实时监测夜跑人员，精确、高效率、便捷地规避夜跑风险，且规避夜跑风险的手段多样，随着夜跑风险程度变化而变化，做到同时提醒夜跑者及带来风险的一方，有效规避夜跑风险的发生。

公开(公告)号：CN118962663A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411437660.6

申请日：2024-10-15

Applicant: 北京麟卓信息科技有限公司

Inventor： 邓强 ,  杜凯 ,  温研 ,  刘忠新 ,  钟阳宇 ,  季欣然

IPC: G01S13/72 ,  G01S13/86 ,  G01S13/93 ,  G01S17/66 ,  G01S17/93 ,  G06F17/16 ,  G06F17/18

Abstract: 本发明公开了一种基于数据分段的GPU加速传感器融合方法，通过获取激光雷达和毫米波雷达的测量结果构建包含测量状态向量的测量数据，根据GPU中流处理器SP的数量及测量数据确定分段方式，根据分段方式对测量数据分段并建立包含真值状态向量的第一数据，由GPU创建线程并行处理各数据段，各线程中采用线性回归预测方法确定第一数据中各数据段的第一个真值状态向量的取值，基于第一个真值状态向量及数据类型的不同采用卡尔曼滤波跟踪算法对第一数据中的各数据段进行状态预测，再将不同数据类型真值状态向量的平均值作为输出状态向量完成数据段内的融合，所有数据段的输出状态向量构成了最终的跟踪结果数据，在满足跟踪精度的同时有效提高了融合速度。

公开(公告)号：CN118938333A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202410987937.6

申请日：2024-07-23

Applicant: 国投曹妃甸港口有限公司

Inventor： 李博 ,  多益民 ,  韩峥 ,  于冯全 ,  王红涛 ,  刘伟

IPC: G01V3/12 ,  G01S13/93 ,  G01S13/88 ,  G01S13/34 ,  G01S7/02

Abstract: 本发明涉及一种应用于微波栅的自复位防碰撞装置，包括底座、第一镀锌管、第二镀锌管、第一钢板条、第一立辊、第二钢板条、弹簧、第三镀锌管、法连、圆弧形钢板护罩、微波栅发射器、第二立辊。该保护装置能够使微波栅不受冲击碰撞的伤害，全方位保护臂架微波栅。同时，在发生碰撞后能够自动旋转避免发射器受到损伤，在脱离料堆后该装置能够自动复位，具有制作成本低廉、实用价值高，经济效益显著的特点。

公开(公告)号：CN110618423B

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN201910526022.4

申请日：2019-06-18

Applicant: 哲纳提公司

Inventor： T.巴格里

IPC: G01S13/86 ,  G01S13/93 ,  G01S13/931 ,  G01S17/93 ,  G01S19/40 ,  G01S19/48 ,  G01S19/52

Abstract: 用于改进第一道路车辆（10）的全球定位性能的方法，方法包括借助于数据服务器（3、4、4''）：从布置在第一道路车辆（10）上和在至少两个相邻道路车辆（10'、10''、10'''）上的车载传感器（2a、2b、2c、2d、2e、2f、2g）中获取数据，数据包括关于相对位置的数据和关于道路车辆（10、10'、10''、10'''）的方位角和速度的数据；以及获取道路车辆（10、10'、10''、10'''）的至少两个的全球定位数据；使用数据融合算法来处理（102）数据，所述数据包括全球定位数据、从车载传感器（2a、2b、2c、2d、2e、2f、2g）中获取的具有对应时间戳的数据、以及针对第一道路车辆（10）和至少两个相邻道路车辆（10'、10''、10'''）的每个的运动模型；并且针对第一道路车辆（10）计算调整的全球定位数据并将调整的全球定位数据传达（104）到第一道路车辆（10）的定位系统（6）。

公开(公告)号：CN118519142A

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202410676549.6

申请日：2024-05-29

Applicant: 国网四川省电力公司阿坝供电公司

Inventor： 刘勇 ,  罗小春 ,  汤杨 ,  鲜朝家 ,  苏旭辉 ,  郑永康 ,  何雅洁 ,  刘经度 ,  杨恒 ,  杨凯 ,  杨昕 ,  陈思雅 ,  罗俊 ,  杨滔 ,  毕峻 ,  陈磊 ,  蒲敏

IPC: G01S13/88 ,  G01S7/02 ,  G01S13/93 ,  A01M29/00

Abstract: 本发明提供了一种用于驱鸟装置的分体式微波雷达探测方法及其系统，涉及驱鸟技术领域，目的是降低分体式雷达探测的数据的重复性，包括设置分体式微波雷达进行探测，分体式微波雷达包括N个微波雷达，微波雷达沿着圆周均匀分布，将第1个微波雷达当前的探测范围起始界限定义为全局方位角的0度位置；同步采集当前时刻每个微波雷达的探测数据，探测数据包括多个检测目标的目标参数，目标参数包括径向距离和全局方位角；对探测数据进行冗余过滤，获取最终障碍物数据；基于当前移动轨迹预测未来轨迹；基于未来轨迹和障碍物数据进行碰撞预测。本发明具有配合驱鸟装置实现更稳定和高效的驱鸟功能的优点。

公开(公告)号：CN112083412B

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202010966813.1

申请日：2020-09-15

Applicant: 纳瓦电子(上海)有限公司

Inventor： 李建林

IPC: G01S13/86 ,  G01S13/93 ,  G01S13/931 ,  G01S13/933

Abstract: 一种毫米波雷达与C‑V2X系统的融合方法及其系统和电子设备。该毫米波雷达与C‑V2X系统的融合方法包括步骤：基于配置于当前设备的毫米波雷达和C‑V2X系统，分别获取周边目标的探测数据和绝对通信数据，其中该探测数据为与该当前设备相距小于第一距离阈值的探测信息，并且该绝对通信数据为在该当前设备四周的绝对通信信息；根据该当前设备的行驶数据，对该绝对通信数据进行预处理，以得到相对通信数据，其中该相对通信数据为与该当前设备相距小于第二距离阈值的相对通信信息，并且该第二距离阈值大于该第一距离阈值；以及将该探测数据和该相对通信数据进行融合处理，以得到该周边目标的融合数据，便于根据该融合数据指导该当前设备的安全行驶。

公开(公告)号：CN111781586B

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202010664315.1

申请日：2020-07-10

Applicant: 西安烽矩电子科技有限公司

Inventor： 霍新平 ,  何婉婧 ,  尹汐漾

IPC: G01S13/04 ,  G01S13/93 ,  G01S7/02 ,  G01V3/12 ,  H01Q1/38 ,  H01Q1/48 ,  H01Q1/50 ,  H01Q1/22

Abstract: 本发明公开了一种基于电磁混合耦合滤波器结构的微波传感器,包括混频器单元、信号收发单元和具有电磁混合耦合滤波器结构的振荡器单元；所述振荡器单元，用于产生单频点信号，并分别传输给信号收发单元和混频器单元；所述信号收发单元，将来自振荡器单元的信号对外发送，并接收检测对象的反射信号，传输给混频器单元；所述混频器单元，将来自振荡器单元和信号收发单元的信号进行混频后对外输出。本发明采用电磁混合耦合结构滤波器做振荡器选频电路，结构简单，带宽窄，Q值高，具有高带外抑制，使振荡器有较好的相位噪声，进而提高了传感器的检测精度。