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公开(公告)号：CN117311382A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311222222.3
申请日：2023-09-20
Applicant: 人工智能与数字经济广东省实验室(深圳) , 深圳大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于光学动作捕捉的无人机调参方法及相关设备，所述方法包括：获取无人机的位姿信息，所述位姿信息由多个动捕设备对应的动作捕捉镜头在预设范围的光线强度下在所述无人机飞行时采集得到；根据所述位姿信息，在无人机路径规划器中设置不同的航点，对所述无人机指定通道的参数进行调节。本发明利用动捕设备对无人机的运动进行精确的分析和测量，利用得到的无人机数据进行无人机参数调节，实现了飞行姿态的稳定控制及精确调整。
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公开(公告)号：CN116804882B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202310704509.3
申请日：2023-06-14
Applicant: 黑龙江大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于流数据处理的智能无人机控制系统及其无人机，涉及无人机技术领域，包括信息采集单元、数据处理单元、图像调控单元和自动控制单元，通过信息采集单元采集无人机飞行信息，并通过数据处理单元进行信息预处理和深度分析，获取影响因子信息分别对图像采集和图像传输过程的影响模式，从而生成综合影响模式来判定图像的稳定性，再通过图像调控单元定时选择稳定性最优的图像采集模式，从而生成并发送避障信号到自动控制单元，最后通过自动控制单元自动控制无人机飞行，保证图像的精度，实现精准避障，且不受环境制约。
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公开(公告)号：CN116184986B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202310208000.X
申请日：2023-03-07
Applicant: 珠海紫燕无人飞行器有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于飞控日志的无人机故障检测方法及系统，包括以下步骤：获取无人机的飞控日志记录；根据飞控日志记录，利用故障检测模型对无人机进行检测；生成检测信息，判断无人机是否存在故障，并输出检测报告；其中，在利用故障检测模型对无人机进行检测时，包括：通过检测无人机的加速度值，判断无人机是否存在震动问题。本发明用于解决现有飞控日志的分析方法效率低、成本高以及分析结论不一致的问题，从而达到自动分析无人机飞控日志并准确检测无人机故障的目的，另外本发明使得维修人员能够快速对无人机飞行控制的运行情况有一个直观的认识，并能对无人机的故障进行及时的判断，大大提高了故障检测效率。
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公开(公告)号：CN117289725A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311590741.5
申请日：2023-11-27
Applicant: 清华大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本申请涉及一种无人机分布式通算一体资源调度方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：向各跟随者无人机发送全局模型参数，并接收各跟随者无人机反馈的局部模型参数的欧几里得范数、总能耗和能量虚拟队列；针对每一跟随者无人机，基于跟随者无人机对应的局部模型参数的欧几里得范数、总能耗和能量虚拟队列，确定跟随者无人机的调度概率；根据各跟随者无人机的调度概率在各跟随者无人机中确定目标跟随者无人机，并基于各目标跟随者无人机训练预设的全局模型，得到训练后的全局模型；在训练后的全局模型满足预设的训练停止条件的情况下，将训练后的全局模型确定为无人机调度模型。采用本方法能够提高无人机调度效率。
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公开(公告)号：CN117289718A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311320577.6
申请日：2023-10-12
Applicant: 南京壮大智能科技研究院有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种基于改进跳点搜索算法的无人机路径规划方法，包括环境建模、改进跳点拓展策略和优化跳点筛选规则。所述环境建模结合栅格法思想建立栅格地图，在二维栅格环境中生成无碰撞路径。所述改进跳点策略，采用双向JPS算法从规划空间的起始点和目标点同时搜索路径。所述优化跳点筛选规则，动态定义启发式搜索的目标点，引入当前跳点的父节点作为相对方向上跳点扩展的目标点，在提出“动态跳点”策略、动态定义启发式函数的目标点后，在每一次循环结束时实时动态更新目标点。本发明可以降低无人机路径搜索时间，满足无人机避障要求，以保障飞行任务安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114489133B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202210095428.3
申请日：2022-01-26
Applicant: 深圳市奥拓电子股份有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本申请涉及显示校正技术领域，公开了一种无人机自动校正LED显示屏的距离保持方法。方法包括，按规划路径自动校正；获取基准图像；确定基准图像中基准参照物的尺寸；获取对比图像；确定对比图像中对比参照物的尺寸；根据对比参照物的尺寸和基准参照物的尺寸，调整无人机与LED显示屏的距离。由此，无需增加额外的硬件设备，只需通过拍照对比参照物成像大小，从而动态自适应调整无人机与LED显示屏的距离，进而避免无人机与LED显示屏发生碰撞。
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公开(公告)号：CN117270578A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311567954.6
申请日：2023-11-23
Applicant: 辰极智航(北京)科技有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种双垂尾无人机的偏航校正控制方法、装置及存储介质，涉及飞行器动力学技术领域。该方法包括基于双垂尾无人机的速度、滚转角和俯仰角，确定出期望偏航角速度；基于期望偏航角速度、期望滚转角速度和期望俯仰角速度，确定出期望三轴角速度；将x轴方向的期望角速度和y轴方向的期望角速度作为前馈控制的输入，x轴方向的实际角速度和y轴方向的实际角速度作为前馈信号，计算出副翼舵偏和升降舵舵偏；将x轴方向的期望角速度和z轴方向的期望角速度作为前馈控制的输入，z轴方向的实际角速度作为前馈信号，计算出方向舵舵偏，以便对双垂尾无人机进行偏航校正控制。本发明公开的方法、装置及存储介质可确保无人机航向的稳定性。
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公开(公告)号：CN117270573A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311515594.5
申请日：2023-11-15
Applicant: 航天科工火箭技术有限公司
Abstract: 本发明提供了一种火箭规避空间碎片群的方法、装置、介质及设备，方法括：根据运载火箭的轨道面空间及空间碎片群中各空间碎片的状态确定火箭禁飞区域；若确定所述火箭禁飞区域位于所述火箭的当前轨道，则基于所述火箭禁飞区域确定所述运载火箭的轨道机动规避策略；根据所述轨道机动规避策略控制所述运载火箭进行变轨，使得所述运载火箭远离所述火箭禁飞区域；如此，根据运载火箭的轨道面空间及空间碎片群中各空间碎片的状态先确定出一个火箭禁飞区域，若确定运载火箭有靠近该禁飞区域的趋势时，获取运载火箭的轨道机动规避策略，根据规避策略控制运载火箭变轨，使得运载火箭远离空间碎片群，从而提高运载火箭和航天器入轨的安全性。
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公开(公告)号：CN117270572A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311507031.1
申请日：2023-11-13
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于分层牵制控制理论的无人机集群蜂拥控制方法，包括：将无人机集群划分为连通的无人机子集群；计算子集群中每个无人机的影响力度值，根据所有影响度值选出初始信息无人机，除初始信息无人机外其他无人机作为普通无人机；初始信息无人机接收虚拟领导者对其施加的速度位置反馈并根据其邻域内其他无人机的状态信息计算其控制输入信息，将其状态信息直接传递给下一层普通无人机；将该普通无人机作为中间信息无人机，根据其邻域内其他无人机的状态信息计算其控制输入信息，将其状态信息直接传递给下一层普通无人机；将该普通无人机更新为中间信息无人机，执行上述中间信息无人机的通信过程。本发明适用于大规模无人机集群蜂拥控制。
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公开(公告)号：CN117270567A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311336543.6
申请日：2023-10-16
Applicant: 南昌大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机感知巡检的路径规划方法，包括：计算无人机接收天线的回波功率，得到无人机的感知半径；基于所述感知半径确定每个地面传感目标对应的感知圆；判断每个感知圆之间的关系，以得到每簇对应的无人机访问位置的备选区域；确定备选区域的边界上一点，使得该点到预设几何中心的距离最短，将该距离最短的点设置为该簇的无人机访问位置以得到无人机对每个地面传感目标的访问位置，根据无人机对每个地面传感目标的访问位置计算无人机的最佳访问顺序和最佳轨迹。本发明综合考虑无人机能耗、无人机感知范围以及雷达波束赋形对无人机巡检的影响，得到最优的飞行轨迹，相比于现有方案考虑更加全面，巡检效率高并且能降低巡检风险。
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