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公开(公告)号：CN113504798B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202110738984.3
申请日：2021-06-30
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开一种仿生物群体协商行为的无人机集群协同目标搜索方法，属于无人机自主控制领域。包括：步骤一：蚁群觅食行为特性分析与寻优机制；步骤二：蚁群协商行为机制建模；步骤三：蚁群协商机制与无人机协同目标搜索场景映射；步骤四：设计无人机协同搜索动作的模型；步骤五：构建无人机收益函数和集群搜索性能函数；步骤六：无人机集群协同搜索动作求解。本发明方法有效地提高无人机集群自组织控制能力；在既保证单个无人机收益的同时，尽可能保证整个无人机集群在搜索过程的收益最大化，提高搜索效率。
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公开(公告)号：CN116972838A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310948782.0
申请日：2023-07-27
Applicant: 芜湖云从科技有限公司
Abstract: 本发明涉及移动机器人定位技术领域，具体提供一种充电装置定位方法、电子设备、介质及移动机器人，旨在解决由于存在遮挡导致移动机器人无法准确进行充电装置定位的问题。所述方法包括：获取环境信息以及充电装置的第一定位数据，所述第一定位数据包括充电装置图像，或充电装置图像以及移动机器人与所述充电装置的距离信息；基于所述环境信息和所述第一定位数据获取第二定位数据；基于3D检测算法处理所述第二定位数据，获取所述充电装置的位置和朝向。利用环境信息处理获取的定位数据，并基于3D检测算法确定充电装置的位置和朝向，有效的解决了由于存在遮挡导致移动机器人无法准确进行充电装置定位的问题，以快速准确地进行充电装置定位。
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公开(公告)号：CN106292719B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN201610838865.4
申请日：2016-09-21
Applicant: 深圳智航无人机有限公司
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明提出一种地面站融合系统及地面站视频数据融合方法，地面站融合系统包括无人机和地面站，无人机和地面站通过通信链路连接，无人机包括视频采集模块，用于拍摄视频图像，并将其以视频信号的形式通过通信链路发送至地面站，地面站包括视频获取模块，利用DShow获取通信链路中的视频信号流，事件识别模块，利用OPENCV算法对视频信号流内的事件进行识别，数据解析模块，获取并解析无人机的控制参数，显示模块，将视频信号流内的事件及解析后的飞行控制参数一同显示出来，事件处理库，对识别出的异常事件和解析出的异常参数进行处理，消除了独立画面进行切换的时间差，有助于辅助无人机的控制，更加高效快捷，提升了用户体验。
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公开(公告)号：CN116861988A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310769363.0
申请日：2023-06-28
Applicant: 浙江交通职业技术学院
IPC: G06N3/092 , G06N3/0475 , G06N3/0442 , G06N3/088 , G06N3/008 , G06V10/82 , G06V10/56 , G06V10/26 , G06V10/28 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V20/00 , G05D1/00 , G05D1/02 , G05D1/12
Abstract: 本发明涉及一种基于仿人脑认知计算模型的机器人复杂任务学习算法，本发明从感知知识自主学习感知‑动作映射知识，然后再拓展到对感知‑动作映射序列的自主学习，并通过感知‑动作映射序列经验来实现对复杂任务的执行。实现机器人在认知计算模型及其学习方法的引导下发育智能，执行非特定任务，适应多变环境，解决传统方法的局限，将内部动机Q学习方式引入感知‑动作对的增量学习，将感知‑动作知识的学习过程和回忆过程同时进行，同时自主学习更为复杂的知识和经验，完成非特定任务，即使得智能体能够在已学习的感知知识和感知‑动作映射知识的基础上学习更为复杂的非特定任务执行方法，获得更为复杂的经验和能力。
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公开(公告)号：CN116745723A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202180087703.0
申请日：2021-03-31
Applicant: 深圳市大疆创新科技有限公司
IPC: G05D1/12
Abstract: 一种无人机的控制方法、无人机及存储介质，无人机与控制设备通信连接，控制设备能够被操作员操作以控制无人机，所述方法包括：确定无人机的跟随目标是否为所述操作员(S101)；若所述无人机的跟随目标为所述操作员，则在返航条件触发时控制所述无人机悬停或者返航至第一返航点(S102A)；若所述无人机的跟随目标并非所述操作员，则在返航条件触发时控制所述无人机返航至第二返航点，所述第二返航点不同于所述第一返航点(S103A)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116745722A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202180079143.4
申请日：2021-04-01
Applicant: 深圳市大疆创新科技有限公司
IPC: G05D1/12
Abstract: 一种无人机的控制方法、装置、无人机及存储介质，所述方法包括：根据第一目标的位置信息生成所述无人机的飞行路径；在所述无人机按照所述飞行路径飞行的过程中，根据第二目标的位置信息控制所述无人机的成像装置始终跟随所述第二目标。本实施例实现无人机上的不同部件按照不同的目标解耦工作，有利于提升无人机的实时自动控制能力。
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公开(公告)号：CN116719331A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310454473.8
申请日：2023-04-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 海底管道铺设着泥点自动跟踪监测系统及方法，它属于水下机器人智能应用领域。本发明解决了现有方法不能兼顾跟踪监测的准确率和效率，以及现有方法的复杂度高、可靠性差的问题。本发明根据图像与实际的物理空间的映射关系，结合图像中检测得到的着泥点位置和水下机器人自身的位置信息，可以解算出着泥点与水下机器人实际的相对空间位置，根据解算出的相对空间位置可以生成水下机器人的控制指令。本发明方法可以应用于海底管道铺设着泥点的自动跟踪监测。
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公开(公告)号：CN116661010A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310463191.4
申请日：2023-04-26
Applicant: 中国电子科技集团公司信息科学研究院
IPC: G01V3/40 , G01V3/08 , G01R33/032 , G05D1/10 , G05D1/12
Abstract: 本发明提出了一种基于无人机集群的海洋磁场探测系统及探测方法，海洋磁场探测系统搭载于集群无人机，包括：全向光泵磁探探头组和数据处理中心，全向光泵磁探探头组用于获取磁探信息；数据处理中心用于汇集集群无人机获取的磁探信息并融合为地磁场二维梯度图，及用于对集群无人机通过光泵磁探探头组进行磁补偿。本发明采用三探头组成的全向光泵磁探探头组，针对不同经纬度地区实现全方位探测，提升微弱磁异常信息的探测效率，降低磁异常目标丢失率；采用嵌入式结构设计，解决了外挂式结构缺陷；利用非线性差值方法融合集群无人机磁探信息，并将光电传感器也融入海洋磁场探测系统中，可提升对海洋中微弱磁异常信号的探测概率和精度。
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公开(公告)号：CN114489148B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202111655872.8
申请日：2021-12-30
Applicant: 中国航天系统科学与工程研究院
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种基于智能探测和电子对抗的反无人机系统，包括：多旋翼无人机承载平台、指挥控制分系统、便携式机柜、收放线架、发电机、无线电侦测设备、压制干扰设备、云台摄像机和雷达设备；其中，无线电侦测设备设置于多旋翼无人机承载平台的几何中心的上部；压制干扰设备和云台摄像机均设置于多旋翼无人机承载平台的几何中心的下部；云台摄像机位于压制干扰设备的内部；雷达设备设置在多旋翼无人机承载平台的前部的一个支撑腿上；多旋翼无人机承载平台通过自动脱拆机构与收放线架电线连接；指挥控制分系统与便携式机柜相连接；便携式机柜分别与收放线架、发电机电线连接。本发明对黑飞无人机、飞手、黑电台的位置进行准确探测和快速打击。
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公开(公告)号：CN114115363B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202111468016.1
申请日：2021-12-04
Applicant: 中国人民解放军国防科技大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种基于动态目标追踪的多无人机未知区域协同探索方法。目的是提高无人机探索无GPS信号未知空间区域效率。技术方案是构建由基站、无人机组成的多无人机协同探索系统；无人机包括硬件层和软件层，软件层包括感知定位模块、地图边界环绕模块、接力追踪模块、地图边界绘制模块和电量控制模块，基站上安装总控制软件；采用多无人机协同探索系统对未知室内空间进行探索：地图边界环绕模块采用Wall‑Around算法对未知区域边界进行探索；接力追踪模块采用Tracking‑D*Lite算法控制无人机之间接力；将所有无人机绘制的轨迹图拼接得到边界轮廓图。本发明能有效完成未知空间探索，绘制边界轮廓图既准确又快速。
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