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公开(公告)号：CN118642481B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202410630868.3
申请日：2024-05-21
Applicant: 重庆赛力斯凤凰智创科技有限公司
Abstract: 本申请提供一种智能车辆避障方法及装置。该方法包括：对车辆前方障碍物进行实时检测和识别，并获取障碍物的位置信息以及车辆与目标点的相对位置信息；根据障碍物的位置信息，生成与障碍物相关的斥力势场；根据车辆与目标点的相对位置信息，生成与目标点相关的引力势场；根据斥力势场和引力势场，确定车辆的合力势场，根据合力势场判断车辆是否触发避障轨迹规划操作；响应于车辆触发避障轨迹规划操作，利用预定的避障轨迹规划算法计算避障轨迹的终点位置，并根据避障起点位置及避障终点位置分别对应的横向偏移和斜率，生成车辆的避障轨迹。本申请克服了局部最小值问题，提高车辆在动态环境中的反应速度和避障效率。
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公开(公告)号：CN119882784A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510361895.X
申请日：2025-03-26
Applicant: 常熟理工学院
IPC: G05D1/46 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种阴影部分遮挡场景下的无人机多楼层博弈送货方法及送货系统，包括如下步骤：步骤1、采集环境参数；步骤2、计算#imgabs0#个楼层的用户参数#imgabs1#，并按照参数#imgabs2#的升序对#imgabs3#个楼层的用户再次进行排序，形成新的用户集合#imgabs4#；步骤3、根据无人机载重值#imgabs5#大小的不同、给出追随者得到的最优载重配额资源的闭合解。本发明能够根据无人机载重值大小的不同给出各个楼层用户得到的最优载重配额资源的闭合解。
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公开(公告)号：CN119882752A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510072199.7
申请日：2025-01-16
Applicant: 安徽工程大学 , 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及能源优化与自动化调度技术领域，具体地说，本发明涉及一种基于能耗控制的AGV调度规划与冲突调整方法，包括以下步骤：步骤S1，构建产线虚实映射的作业环境模型，并基于当前作业状态数据制定任务调度的优先规则；步骤S2，建立AGV运行距离、负载情况以及冲突状态等多要素协同的能耗评价函数；步骤S3，基于能耗评价函数引导任务调度与路径规划方法的动态化实施，并通过划分运行路段节点类型和定义冲突判断条件实现关键节点的冲突预测和调整策略，解决了现阶段无法考虑到AGV在运行过程中可能遇到的实时变化，冲突预测和判断条件的处理滞后，无法在冲突发生之前进行有效预警或调整，以及忽略能耗和任务负载均衡的问题。
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公开(公告)号：CN114756021B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202210196496.9
申请日：2022-03-01
Applicant: 深圳市正浩创新科技股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本申请提供一种路径跟踪方法，涉及机器人技术领域，其中，该方法包括：获取机器人的当前运动周期的目标规划路径信息和运行信息，根据目标规划路径确定下一运动周期的路径偏离模型，根据当前运动速度、路径偏离模型和路径类别确定下一运动周期的运动速度。其中，目标规划路径信息包括目标规划路径和目标规划路径对应的目标子路径所属的路径类别，运行信息包括机器人的当前运动速度。本申请提供的技术方案能够在机器人偏航时减小机器人的偏航距离，从而减小机器人因为偏航导致的实际移动轨迹与规划路径的偏差，进而提高了机器人的作业效率。
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公开(公告)号：CN119472743B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510070746.8
申请日：2025-01-16
Applicant: 成都陵川特种工业有限责任公司
Abstract: 本发明涉及无人机的技术领域，具体为一种集群无人机任务双重规划方法，构建包括全局规划子系统和局部规划子系统的分层式任务规划架构，使全局规划子系统执行任务子区域划分和任务分配；基于局部规划子系统，对全局规划子系统划分的每个任务子区域内的无人机进行任务细化与路径规划，并向全局规划子系统反馈信息；基于反馈信息，通过全局规划子系统，再次调整集群无人机的任务规划策略，采用分层式任务规划架构摆脱对单一中央控制节点的过度依赖，可将复杂任务分解为多个相对独立的子任务，降低任务规划的复杂度，减少任务计算量与规划时间，确保充分利用每个无人机的资源，提高集群无人机的资源利用率、信息处理能力与决策科学性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115016518B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202210696886.2
申请日：2022-06-20
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D1/242 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明提出了一种直升机姿态规划控制系统及方法，属于旋翼类飞行器动态控制技术领域，包括：用于确定直升机在目标飞行状态下的N个直升机模型的直升机模型确定模块；用于在任一雷达入射方向下对各直升机模型进行雷达扫描时，计算各直升机模型的RCS值，构建得到RCS数据库的RCS数据库构建模块；用于确定任一雷达入射方向的RCS均值的RCS均值确定模块；用于将RCS均值最小的雷达入射方向确定为目标入射方向的目标入射方向确定模块；用于按照目标入射方向和目标雷达扫描源的位置，调整直升机相对于目标雷达扫描源的位置关系的直升机姿态调整模块。实现了对直升机与目标雷达发射源之间最优位置关系的规划，提高了直升机的隐身性能。
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公开(公告)号：CN119828679A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411686866.2
申请日：2024-11-25
Applicant: 北京特种机械研究所
Abstract: 本发明提供了一种多机器人系统编队保持方法和多机器人系统，该方法包括：获取编队保持任务，所述编队保持任务携带多个任务参数；根据所述多个任务参数、生成的最优控制函数和设置的至少一个约束条件生成所述多机器人系统中每个机器人的运动路径；控制所述领航机器人和所述至少一个跟随机器人按照所述运动路径行驶，以完成所述编队保持任务。本发明实施例提供的技术方案中，能够在已知的静态环境中实现机器人群体的运动路径规划，加快了运动路径规划速度，提高了运动路径规划效率，提高了多机器人系统的行驶安全性，从而使得多机器人系统可以高效完成编队保持任务。
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公开(公告)号：CN119806198A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411692351.3
申请日：2024-11-25
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 一种基于障碍物视场角变化改进VFH的无人机避障控制方法，涉及无人机控制领域。通过构建三维空间下候选方向网格，依据障碍物的视场角评估候选方向的威胁，将传统VFH方法的应用范围扩展到了三维空间；同时，本发明在评估候选方向威胁时，通过障碍物视场角的变化率来评估障碍物不同速度对威胁程度的影响，有效改善了无人机在面对运动障碍物时的避障性能；此外，本发明在选择避障方向时，以各候选方向的威胁为基础，结合俯仰保持因子和航向保持因子计算各候选方向的安全度，克服了传统VFH方法需要设置阈值的缺陷；本发明有效提升了无人机在三维空间中对不同类型障碍物的避障性能。
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公开(公告)号：CN119806153A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411976441.5
申请日：2024-12-31
Applicant: 超级视线科技有限公司
Inventor： 闫昊
Abstract: 本申请提供了一种感知机器人的动态避障方法及系统，涉及机器人避障技术领域，包括：获得历史清洁记录；进行清洁需求分析，将目标停车场划分为多个清洁子区；配置多个感知机器人；交互获得实时停车信息，并构建多个静态障碍地图；根据多个清洁周期配置和多个感知机器人进行清洁路线拟合；在控制多个感知机器人执行多个清洁子区的清洁任务过程中，实时识别动态障碍，并对多个标准避障清洁轨迹进行动态避障优化。通过本申请可以解决现有技术中由于动态障碍物的变化频率较高，导致障碍物识别和路径规划存在延迟，进一步影响停车场的清洁效率的技术问题，通过实时感知和动态避障，提高了停车场的自动化和管理效率，也优化了停车场的环境。
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公开(公告)号：CN119806152A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411976159.7
申请日：2024-12-31
Applicant: 盐城工业职业技术学院
Abstract: 本发明涉及运输车技术领域，具体一种多任务并行的RGV运输车辆协同控制方法。首先，获取多传感器融合信息和运输路径信息；然后，根据所述多传感器融合信息得到避障控制值，并结合障碍物位置信息对RGV运输车辆进行避障控制；接着，根据所述RGV运输车辆的实时位置、当前轨道拥堵程度和换轨节点状态得到换轨控制值，并利用所述换轨控制值对所述RGV运输车辆进行换轨控制；结合所述运输路径信息以及单位时间内平均避障控制值和平均换轨控制值，得到每个所述子区域的路径运输控制值；最后，利用多目标区域路径控制优化模型对每个所述子区域的车辆路径控制进行优化，并依据每个所述子区域的最优路径，得到完整最优路径。
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