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公开(公告)号：CN119927909A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510136469.6
申请日：2025-02-07
Applicant: 沈阳工业大学
Abstract: 本发明属于轮式康复机器人的控制技术领域，尤其涉及一种运动环境变化下的康复步行训练机器人智能跟踪控制方法；其包括：S1、建立康复步行训练机器人运动环境变化下的T‑S模糊误差系统模型；S2、利用T‑S模糊误差系统模型，设计事件触发模糊智能跟踪控制器，并构建控制器触发条件，使康复机器人实现轨迹跟踪；S3、分析跟踪误差系统的稳定性，从而保证康复步行训练机器人能够帮助不同康复者在不同位姿下能稳定跟踪医生指定的步行训练轨迹。利用康复步行训练机器人的动力学方程，构建了刻画运动环境变化的T‑S模糊跟踪误差系统模型；并且设计了控制器，从而保证机器人可以帮助不同康复者在不同位姿下能稳定跟踪医生指定的步行训练轨迹。
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公开(公告)号：CN119925144A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510111993.8
申请日：2025-01-24
Applicant: 浙江省肿瘤医院
Inventor： 刘友省
Abstract: 本申请涉及医疗设备技术领域，具体公开了一种术后康复训练用的智能助行器防摔系统及训练方法，其中包括支架，支撑体，设置在所述支架上，用于供用户握持以支撑用户；绑带，用于与用户腿部绑定；卷筒，相对支架构成转动连接，且与绑带的端部连接以用于卷绕所述绑带；调节装置，设置于所述支架上且与所述卷筒连接，用于调节所述卷筒相对所述支架转动的转速；其中，所述调节装置包含：转速检测器，所述转速检测器用于获取所述卷筒的转速参数，调节装置根据所述转速检测器获取的转速参数调节所述卷筒的转速。通过采用上述技术方案，调节装置能够根据用户在行走过程中进行动态调节绑带的长度且能够防止用户跌倒而造成进一步伤害。
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公开(公告)号：CN119908942A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510412260.8
申请日：2025-04-03
Applicant: 深圳市丞辉威世智能科技有限公司
Abstract: 本发明涉及医疗康复器械技术领域，特别是一种下肢髋膝康复训练设备的智能控制方法及系统。识别获取目标训练对象执行当前行走态势的易疲关键点，基于下肢髋膝康复训练设备的肌电疲劳传感数据构建多维肌电疲劳热力模型，利用多维肌电疲劳热力模型对易疲关键点进行热力分析，以控制下肢髋膝康复训练设备的速率与频率；通过最差解单纯顶点的反射收缩替换计算下肢髋膝康复训练设备从邻接训练肌电图转移至当前训练肌电图的下肢髋膝时序状态变量，根据下肢髋膝时序状态变化量控制下肢髋膝康复训练设备的当前康复训练幅度。本发明能够智能化控制下肢髋膝康复训练设备对用户的髋膝关节训练效果，提高髋膝关节损伤的恢复速率。
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公开(公告)号：CN115337181B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202210435534.1
申请日：2022-04-24
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本公开提供步行训练系统、所述系统的操作方法和用于所述系统的非暂时性存储介质。所述步行训练系统包括：腿矫形器，其装至用户的腿；牵拉构件，其联接至所述腿矫形器；第一驱动机构，其构造为根据所述用户的步行运动向所述牵拉构件施加拉力；保持装置，在所述腿矫形器的联接点与所述第一驱动机构之间的点处，所述保持装置将所述牵拉构件保持在保持高度；以及第二驱动机构，其构造为根据所述用户的所述步行运动改变由所述保持装置保持的所述牵拉构件的所述保持高度。
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公开(公告)号：CN119792032A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510169319.5
申请日：2025-02-17
Applicant: 南通市精神卫生中心(南通市第四人民医院、南通市脑科医院)
Abstract: 本发明公开了一种腿部骨折辅助支撑行走装置，包括支撑架，所述支撑架底部固定连接有连接杆，所述连接杆内壁固定连接有驱动履带，所述支撑架底部固定连接有滚轮，所述支撑架顶部固定连接有第一固定杆，所述支撑架顶部固定连接有第二固定杆，所述第一固定杆侧壁固定连接有护栏，所述握持机构包括滑动圆杆。本发明涉及辅助支撑行走装置技术领域；当患者利用设备行走时，通过吸尘器、蓄电池、吸尘管、挤压杆、挤压板、储液筒、复位弹簧、固定环、伸缩皮囊与鞋套的配合可以对医院地面细小垃圾进行收集，避免患者行走时踩到垃圾滑倒，同时可以在患者脚落下时对其进行减震，避免患者步子跨的太大而震伤腿部骨折处。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119792027A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510022759.8
申请日：2025-01-07
Applicant: 长安大学
Abstract: 一种基于串联弹性驱动器的模块化膝关节外骨骼，包括串联弹性驱动器、模块化膝关节外骨骼、鲍登线和主控模块，串联弹性驱动器与模块化膝关节外骨骼通过鲍登线连接，模块化膝关节外骨骼内设置有弹性单元，弹性单元用于膝关节屈曲过程的缓冲和压缩蓄能，主控模块用于控制串联弹性驱动器工作，带动弹性单元回弹，产生助力。本发明提出一种基于串联弹性驱动器的模块化膝关节外骨骼系统，在穿戴者的步态周期膝关节屈曲的过程中模块化膝关节外骨骼与串联弹性驱动器分离，仅有模块化膝关节外骨骼中的弹性单元提供缓冲，串联弹性驱动器不会对穿戴者产生额外阻力。
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公开(公告)号：CN119770317A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510143985.1
申请日：2025-02-10
Applicant: 丽水市人民医院
Abstract: 本发明涉及康复器材技术领域，具体涉及一种肝胆胰外科用术后康复治疗辅助装置，包括控制器和若干电动履带轮，相邻电动履带轮之间固定连接有连接杆；连接杆上设有支撑组件；支撑组件包括三角块，三角块侧壁上沿其周向固定连接有若干支板，支板远离三角块一端均固定连接有用于支撑三角块的L型杆，L型杆底端分别与与其相邻的电动履带轮和连接杆固定连接；支板一侧壁上均固定连接有驱动件；驱动件的输出轴均贯穿支板且均同轴固定连接有圆形块，圆形块的侧壁上均固定连接有连杆，连杆下方设有搀扶组件。本发明能够根据患者的身高、体重和康复进程，自动调整辅助装置的高度和康复训练计划。
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公开(公告)号：CN119770314A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510003322.X
申请日：2025-01-02
Abstract: 本发明公开了一种跨双关节刚性动力下肢外骨骼，包括腰部支撑和分别对应设置于腰部支撑横向两侧用于对人体对应侧下肢进行助力的两组下肢支撑；下肢支撑包括髋关节连接组件、大腿护具、足底支撑和用为作动器模块的电动推杆，其中：大腿护具通过髋关节连接组件与腰部支撑连接以适应人体髋关节的多自由度运动；电动推杆的伸缩方向沿人体小腿长度方向布置，且电动推杆的伸缩端向上延伸后跨过人体的膝关节并与大腿护具的后部铰接，电动推杆的固定端向下延伸后跨过人体的踝关节并与足底支撑后部铰接；本外骨骼具有较好的保证穿戴者的舒适度，并增强外骨骼对人体的增益效果，能够达到较好的轻量化与性能兼顾效果。
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公开(公告)号：CN119770305A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411763036.5
申请日：2024-12-03
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明提供了一种髋部宽度调节装置，涉及康复机器人领域，为解决现有髋部宽度调节装置长时间使用容易松脱，存在较大安全隐患的问题而设计。该髋部宽度调节装置包括髋部主体、调宽结构、左连接件、右连接件和锁紧结构，其中，左连接件和所述右连接件滑动安装于髋部主体；调宽结构安装于髋部主体且位于左连接件与右连接件之间，调宽结构与左连接件及右连接件均传动连接，调宽结构用于驱动左连接件及右连接件同步靠近或同步远离；锁紧结构用于在左连接件和右连接件两者运动至设定位置时，将左连接件和右连接件两者锁定于髋部主体。本发明能够对髋部宽度对称调节，而且，还避免了该髋部宽度调节装置在长时间使用后的松脱。
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公开(公告)号：CN119745659A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202510264598.3
申请日：2025-03-07
Applicant: 杭州智元研究院有限公司 , 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开了一种具有膝关节变刚度可调的离合式仿肌助力装置。涉及医疗康复助力技术领域，包括：膝关节助力组件，膝关节助力组件包括固定盘、变刚度储能机构、离合机构和无油轴承，变刚度储能机构和离合机构均设置在固定盘内，变刚度储能机构和离合机构通过滑动式连接块连接，无油轴承设置在固定盘与离合机构之间；固定组件，包括大腿连杆和小腿连杆，大腿连杆与固定盘连接，小腿连杆与离合机构连接，大腿连杆和小腿连杆上均设有固定带和调节带，固定带和调节带的两端围合连接。本发明通过离合机构在“合”状态下实现膝关节大角度屈曲的能量回收及柔顺阻抗作用，并在膝关节伸展时的“离”状态下实现对人体负重上升的助力效果。
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