Invention Grant
- Patent Title: 一种基于圆管作业机器人的实时图像拼接方法
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Application No.: CN201710821668.6Application Date: 2017-09-13
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Publication No.: CN107507133BPublication Date: 2021-04-13
- Inventor: 寿志成 , 江平 , 杨灿军 , 陈燕虎 , 范锦昌 , 张理匡 , 邱卫忠 , 黄政明
- Applicant: 中国海洋石油总公司 , 中海油能源发展股份有限公司 , 中海油能源发展装备技术有限公司 , 浙江大学
- Applicant Address: 北京市东城区朝阳门北大街25号中海油大厦; ; ;
- Assignee: 中国海洋石油总公司,中海油能源发展股份有限公司,中海油能源发展装备技术有限公司,浙江大学
- Current Assignee: 中国海洋石油总公司,中海油能源发展股份有限公司,中海油能源发展装备技术有限公司,浙江大学
- Current Assignee Address: 北京市东城区朝阳门北大街25号中海油大厦; ; ;
- Agency: 上海科盛知识产权代理有限公司
- Agent 叶敏华
- Main IPC: G06T3/40
- IPC: G06T3/40 ; G06T5/50
Abstract:
本发明涉及一种基于圆管作业机器人的实时图像拼接方法，所述方法包括：拼接映射矩阵模型库建立步骤，对圆管作业机器人在不同姿态下采集的图像进行投影变换，根据投影变换结果计算并记录每个姿态所对应的拼接映射矩阵，得到拼接映射矩阵模型库；实时图像拼接步骤，识别当前采集的待拼接图像对应的直线角度，选取拼接映射矩阵模型库中对应的拼接映射矩阵，实现图像的实时拼接。与现有技术相比，本发明具有拼接效率高、拼接效果好以及实用性能强等优点。
Public/Granted literature
- CN107507133A 一种基于圆管作业机器人的实时图像拼接方法 Public/Granted day:2017-12-22
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