本发明涉及一种一体化摄像雷达，包括如下部分：雷达系统，对监测区域进行实时监测，获取监测区域内目标所反射的回波信号，根据回波信号测出目标的方位角、距离和径向速度的雷达数据，并将雷达数据传输给摄像机系统；摄像机系统，获取监测区域内目标的图像传感数据，接收雷达系统测出的雷达数据，将图像传感数据与雷达数据进行D‑S融合后得到融合后的视频数据，并将雷达数据叠加到融合后的视频数据前面，得到叠加后的数据并传输至软件终端；雷达系统与摄像机系统之间双向通信连接。相应地，本发明还提供了一种基于一体化摄像雷达的监测预警方法。本发明能够对安全防区进行全天候、高精度、高可靠性的监测，且提高了预警的准确率。