一种基于金刚石内NV色心的定位导航系统与方法，系统包括：NV色心地磁导航模块、NV色心惯性模块、匹配模块以及组合导航滤波模块；NV色心惯性模块提供参考位置信息给NV色心地磁导航模块以及组合导航滤波模块，NV色心地磁导航模块根据所述参考位置信息，提供地磁实测数据和地磁基准数据给匹配模块进行匹配计算，得到的位置信息送入组合导航滤波模块，组合导航滤波模块根据输入其中的位置信息以及所述参考位置信息，给出定位导航输出数据，该定位导航输出数据同时反馈给NV色心惯性模块进行误差修正，作为下一步测量参考基准。