本申请涉及一种岩石自然结构面磨损体积确定方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：分别根据各第一点数据以及各第二点数据的点特征值，对第一点云数据以及第二点云数据进行筛选，计算筛选后的第一点云数据中各第一点数据与第二点云数据中各第二点数据的点特征值的差值，根据点特征值的差值再次筛选第一点云数据以及第二点云数据，采用迭代最近点算法，根据再次筛选后的第一点云数据以及再次筛选后的第二点云数据，得到刚体变换矩阵，根据刚体变换矩阵对剪切后的第二点云数据进行变换，得到第三点云数据，计算各第三点数据与对应的各第一点数据的高度坐标差，根据计算结果确定剪切后磨损体积。采用本方法能够提高点云配准对齐准确率。