车辆控制装置具备：检测部，其检测本车辆的周边物体；生成部，其基于本车辆行驶的行驶路的形状来生成第一目标轨道；第一潜在风险算出部，其算出表示基于沿着第一目标轨道行驶得出的安全性的引导潜在风险；第二潜在风险算出部，其算出表示基于本车辆的周边物体得出的安全性的周边潜在风险；第三潜在风险算出部，其基于引导潜在风险和周边潜在风险来算出行驶潜在风险，该行驶潜在风险表示按照本车辆将来能够以第一目标轨道为基准而行驶的区域所包含的各地点使本车辆在与本车辆的行进方向相交的方向上移动了的情况的安全性；以及行驶控制部，其根据基于行驶潜在风险而对第一目标轨道进行修正后的第二目标轨道，来进行本车辆的行驶控制。