本发明公开了一种火箭运输起竖车起竖臂自适应调节系统，属于运载火箭地面发射保障装备技术领域。该调节系统包括前支撑装置、起竖臂和后支撑装置，外围设备为火箭的箭体，箭体通过前支撑装置和后支撑装置将箭体支撑并固定在起竖臂上，前支撑装置上具有两个铰接点，后支撑装置上具有一个铰接点，上述铰接点的转动方向为垂直于箭体的轴线方向，起竖臂、箭体、前支撑装置和后支撑装置组成一个四连杆机构，起竖过程中，箭体随着受力状态的变化自动绕着铰接点转动。本发明能够使起竖臂具备自适应调节功能，可避免由于起竖臂下挠变形对火箭产生附加弯矩。