本发明公开一种无人驾驶定位测姿的载波相位整周模糊度测定方法，包括以下步骤：构建宽巷模糊度的计算式、判断是否发生周跳、判断周跳值对计算值的影响、利用相位观测值平滑计算、根据TECR值得到历元周跳和计算原始载波相位观测值的周跳；本发明采用MW组合方法消除了大气电离层和对流层延迟误差、站星几何距离、卫星和接收机钟差，并具有较长的波长，非常适合于处理动态环境下的周跳问题，并采用未发生周跳的连续相位观测值计算电离层变化率，来探测周跳，消除站星几何距离的影响，并顾及电离层变化影响，适合于动态环境的周跳探测，从而方便整周模糊度的解算。