本发明公开了基于贝叶斯优化的上肢康复机器人主动训练参考轨迹复杂度调节方法，步骤依次为：建立训练任务模型、选择运动表现指标，确定任务轨迹复杂度、学习运动表现指标与任务轨迹复杂度参数间的函数关系以及实现训练任务的自适应调节。由于被试在训练过程中其运动学习能力有可能发生变化，本发明监测每轮训练中被试的运动表现，并根据被试的运动表现自适应调节训练任务的难度，为任务增加变化性，可提高被试的康复训练效果。本发明对不同的被试均监测其运动表现，可实现个性化的为每个被试自适应调节训练任务，可减少治疗师/技术员实时为不同被试调整任务难度的既枯燥又繁琐的工作量，提高康复训练效率。