本发明公开了一种大范围调控摩擦力的刚柔结合抓取器，包括主体板、连接在主体板上方的手柄、连接在主体板下方的三个抓取链，抓取链包括刚性基板、用于包覆在物体四周的柔性层、刚性小刺、气囊通道、气囊和气泵，三个抓取链将主体板下方的待抓取物体四周包覆，以便于抓取，通过三个抓取链张开而对待抓取物体进行抓取，通过向气囊通入气体而将抓取链合拢，各个刚性基板逐渐转动使得柔性层在待抓取物体的四周，抓取链的内侧刚性小刺将待抓取物体的表面固定，从而完成抓取操作；该结构有效提高接触界面负载能力，提高了界面摩擦力调控范围，具有更多的变形自由度，更好地贴合物体表面并使各个接触点协同作用，提供冗余负载以保证抓取工作的稳定性。