本发明涉及一种基于四线激光雷达的道路边界检测方法，将四线激光雷达将被安装在无人平台的头部，并为确保四条扫描线均可扫描到地面，调整激光雷达俯仰角；激光雷达位姿的标定，具体是数据所处坐标系的转换系数的标定；数据预处理，针对每一条线上采集到的扫描点，滤波去除异常数据；地面点的聚类提取，对滤波后的数据进行腐蚀、膨胀运算，以及DBSCAN聚类，提取地面点簇；对聚类得到地面可通行区域点进行三维霍夫变换，提取可通行区域平面；对所有点进行投票决定是否在可通行区域，找到可通行区域边界，本技术方案能够提供一种可适用于非结构化复杂环境、数据实时采集、计算快速且结果更精准的基于四线激光雷达的道路边界检测方法。