一种机器人配送时间的预警方法，包括如下步骤：机器人配送过程中记录相邻的两配送站点间的实际配送时间，根据历史实际配送时间计算更新两配送站点间的平均配送时间；根据各配送站点间的平均配送时间，计算预测配送至各收货点的预计配送时间阈值；机器人配送，当配送至收货点的实际配送时间超过预计配送时间阈值时，发送告警信息给收货方；根据实际配送时间更新后续配送站点的预计配送时间和预计配送时间阈值。本发明在历史实际配送时间的基础上进行计算预测，配送路径由一个个相邻站点组成，预测更接近实际，更准确，可适应各种配送路径的计算预测；可实时调整后续收货点的预计收货时间，实现提醒和超时预警，以便及时发现问题。