本申请揭示了一种具有双行走模式的分体式仿真机器人的避障方法、装置、计算机设备和存储介质，包括：对第一区域进行实时环境信号检测，得到第一环境信号序列；将所述第一环境信号序列输入障碍物分析模型中得到分析结果；若分析结果为具有障碍物，则得到与第一障碍物类别；若第一障碍物类别记载于分体式避障名单中，则使两条腿部与主体部分离，并使分体式仿真机器人获取第一动量和第二动量；开启第二磁场发生器和第一磁场发生器，从而主体部受到磁力支持；向分离后的所述两条腿部发送滚动移动指令，以绕过障碍物；使所述主体部降落至所述两条腿部上并组成分体式仿真机器人，完成避障过程，从而机器人纵使在小空间内也能进行避障，提高了适应性。