本申请提出一种悬臂式掘进机截割轨迹验证方法及系统，其中，方法包括：实时获取悬臂式掘进机机身的横滚角、机身的俯仰角、机身的偏航角、悬臂的俯仰角、悬臂的偏航角以及所述悬臂式掘进机机身在巷道中的距离信息；基于机身的横滚角、机身的俯仰角、机身的偏航角和距离信息实时确定出悬臂式掘进机相对于巷道的位姿;基于悬臂的俯仰角、悬臂的偏航角、和悬臂长度实时确定截割头相对于机身的位姿；基于所述以及所述实时确定出所述截割头相对于巷道断面的位姿；基于各个时刻的所述确定出所述截割头的实际截割轨迹；比对所述实际截割轨迹与预定截割轨迹。本发明提供的验证方法的精度以及自动化程度均较高。