本申请提供一种自动驾驶卡车车头与挂车夹角测量计算装置及方法，涉及自动驾驶技术领域。自动驾驶卡车车头与挂车夹角测量计算装置，包括：均为拉线式的第一位移传感器和第二位移传感器、控制器；第一位移传感器和第二位移传感器分别连接在挂车底部，位于靠近挂车前端的位置，且分别位于挂车宽度方向的中线两侧；第一位移传感器的拉线端部与第二位移传感器的拉线端部同时连接在牵引车头的牵引鞍座的安装点；其中，控制器能够获得第一位移传感器和第二位移传感器之间的第一距离数据，获得安装点与牵引销之间的第二距离数据，以及能够获得第一位移传感器和第二位移传感器的当前拉线绝对长度数据，并使用预设函数计算获得当前牵引车头和挂车的夹角。