换挡挡位控制装置(40)具备编码器计数部(51)、通电控制部(52)、学习部(53)、通电相计数部(54)和异常判定部(55)。编码器计数部(51)基于编码器信号运算编码器计数值。通电控制部(52)控制向马达(10)的通电。学习部(53)学习作为卡合部件(26)与壁部(231、214)抵接时的编码器计数值的壁位置。通电相计数部(54)运算对应于通电相的切换而被计数的通电相计数值。异常判定部(55)基于壁位置的学习前后的通电相计数值及编码器计数值，判定编码器(13)的异常。