本发明涉及车辆控制装置、车辆、以及车辆控制方法。本发明的目的在于，提高车辆控制的稳定性。对车辆的自动驾驶进行控制的车辆控制装置具备：第一控制机构，其控制第一致动器来进行所述车辆的行驶控制；以及第二控制机构，其作为当在所述第一控制机构中检测到控制功能的降低的情况下的代替控制而控制与所述第一致动器不同的第二致动器来进行所述车辆的行驶控制，在所述代替控制开始时，使得从由所述第一控制机构进行的所述车辆的行驶控制逐渐转移为由所述第二控制机构进行的所述车辆的行驶控制。